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2014 年度 実績報告書

搭乗者にも介助者にも安全で操作性が良い全方向移動車椅子

研究課題

研究課題/領域番号 24560317
研究機関岐阜工業高等専門学校

研究代表者

北川 秀夫  岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955)

研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード移動ロボット / 福祉 / 車椅子 / パワーアシスト / 障害物回避 / 全方向移動
研究実績の概要

既に到来している超高齢社会においては,日常生活で介護を必要とする高齢者及び加齢による障害者の増加が不可避である.我々のグループでは,狭い屋内環境での移動,ベッドへの幅寄せ,作業を行いながらの横移動等に有効な全方向移動車椅子の開発を行っている.しかし,自由度の増加に伴う衝突の可能性をいかに回避するか,介助者が車椅子を押して動かす際に複雑な動作をいかに思いのままに実現させるかといった課題が残っている.本研究ではこれらの課題を解決し,搭乗者にとっても介助者にとっても操作性がよく,かつ安全な全方向移動車椅子を開発することを目的としている.以下に今年度の研究概要を示す.
これまで障害物検出のためにレーザレンジファインダ(測域センサ)を使用していたが,測域センサのみでは特に鏡面,黒色体,ガラス等において誤認識が想定されるため,環境認識能力向上のため全方位センサ(全方位カメラ)により全方位画像情報を取得した.次に,搭乗者等の動きを定量的に評価するために,9軸モーションセンサによる挙動測定を行った.
さらに,全方向移動車輪を使用した全方向移動ベッドを製作した.ベッドは病院等の比較的平坦な床上を走行するため,車椅子に比較して不整地走行性がさほど要求されない.そこで,対角二輪のみを本研究で開発した全方向移動車輪とし,残りの二輪は受動式のキャスタ車輪を使用している.このベッドにおいて廊下走行および入室のパワーアシスト制御実験を行った結果,全方向移動車椅子と同等の制御性能が得られることを確認した.これらの結果より,開発した全方向移動ロボットの適用範囲を拡張することが可能となった.

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2014

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (3件)

  • [雑誌論文] Development of an Innovative Power-Assist Omni-directional Mobile Bed Considering Operator's Characteristics2014

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, H. Kitagawa, K. Kakihara, T. Sakakibara, K. Terashima
    • 雑誌名

      International Journal of Automation Technology

      巻: vol.8, no.3 ページ: 490-499

    • 査読あり
  • [学会発表] パワーアシスト型移動ロボットにおいて可操作性楕円体の大きさが操作性に与える影響の実験検証2014

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹,北川秀夫,寺嶋一彦
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京ビッグサイト
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
  • [学会発表] 人物追従ロボットのためのセンサフュージョンによる追従対象特定システムの構築2014

    • 著者名/発表者名
      國廣和樹,北川秀夫,田崎良佑,寺嶋一彦
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京ビッグサイト
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
  • [学会発表] パワーアシスト型移動ロボットにおける可操作性楕円体を用いた操作者の姿勢と操作性に関する考察2014

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹,北川秀夫,寺嶋一彦
    • 学会等名
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      九州産業大学
    • 年月日
      2014-09-04 – 2014-09-06

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公開日: 2016-06-03  

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