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障害物の多い環境においてロボット群を目標地点へ移動させることを目的として，与えられた軌道に対して指定された幅を持つ経路を追従するようにロボット群の形状を自動的に変形させる制御手法を提案した．ロボット群の形状は屈曲可能な多リンク構造によって作られる多角形領域とし，先頭位置が通った安全な軌道に後続リンクが追従するように関節角を制御することにより，障害物との衝突を回避する．また，多角形領域内ではロボット間の衝突が起き難い配置に分散的に制御する手法を導入した．提案手法によるロボットの配置の最適性に関する考察を行い，シミュレーションおよび実機実験により有効性を示した．
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