| 研究実績の概要 |
概周期運動のモデル化に関連した, モノドロミ作用素によるむだ時間系のシステム表現と安定解析法に関する研究については, 高次多項式補間に基づく数値計算法について, 国際会議で発表した. 計算法の数学的妥当性の証明を含む論文を執筆中であり, 近日中に投稿予定である.異なる関数空間上で定義されたモノドロミ作用素のスペクトルの不変性に関する共同研究結果が国際論文誌に掲載決定した.
具体的な制御方策に関しては, 周期外乱オブザーバと適応推定機構によって概周期運動を推定・制御する方法の研究, TVSARモデル (Time-Varying Seasonal AR model）によって概周期運動を推定する方法の共同研究を推進し, 国際会議・国内会議で発表を行った. 適応ノッチフィルタを用いて, ペダリング周波数の変動に対応したアシストを行なう方法についての共同研究は, 共著論文を投稿中である. 概周期運動に対する繰返し制御法を, 医療機器（チューブポンプ）の圧力変動抑制に用いる共同研究も推進中であり, 今後の発展が望まれる. さらに空圧アシストハードウェアに関する基礎検討にも着手し, 共著成果を国内会議で発表している.
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