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モデル予測制御(Model Predictive Control: MPC)は制約条件を満たしながら最適な運動を実現できるが，計算コストが高いことが実装上の問題点とされてきた．本研究は，移動ロボットの組込みCPUをターゲットとして，最適化計算のコスト削減による実装を目的としている．
本研究では，入力・状態計算の非線形変換，リアルタイム処理における最適化計算への割り込み回避，評価関数への制約条件の組込みによる次数低減化を通じて，次の成果を得た．(a)全方向移動車両の操舵角度の飽和や切り替えしを回避した軌道追従制御の実現，(b)前輪操舵型移動ロボットの障害物回避と車庫入れ制御の実現．
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