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本研究では、水中で作業を行うロボットの位置を簡単に精度よく測定するため、音の強さが距離と共に減衰することを利用したロボットと複数の受信局間の距離測定と、受信局のGPSによる位置測定を、ネットワークにより組み合わせ、ロボットの位置を特定する方式を開発した。この方式は、1km四方の範囲で最低４台の受信局を用意すれば、約1％の精度での位置測定が可能である上、受信局を増やすことで広範囲の測定も対応できる、簡便かつ安価なシステムである。また、この位置情報をタイムリバーサル通信のような高精度通信手法を用いてロボットに送信することで、ロボットの正確な自律運動も可能となる。
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