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巨大分散システムを分散計算構造の観点から統一的に理解することを目標に，巨大分散システムに自律性をもたらす要因の解明に取り組み，以下の結果を得た：(1)Population Protocolモデルの振動現象：状態が振動するPopulation Protocolが存在する条件，設計方法を明らかにした．(2)2次元空間上を移動する自律分散ロボットの自己組織化:ロボットの同期性，記憶の有無，ランダム性が自己組織化能力に与える影響を解明した．(3)延長申請を行った最終年度では，3次元空間上を移動する自律分散ロボットの研究を行い，回転群と群が作用する点集合が，自己組織化能力に本質的であることが分かった．
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