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(1) 機構の運動の観察
前年度までの実験で実機とシミュレーションとで、結果の乖離が大きかったことについて、機構の運動を観察し、シミュレーションモデルの改良を行うことで、その原因を探った。クラッチトルクの特性、軸の剛性などについて、パラメータを調整することで、振動のダンピングを除いて比較的良い一致が得られることを確認した。また、このモデルにより、ERクラッチのスイッチングに非対称な遅延があることが確認された。
(2) 制御手法の改良
ERクラッチの遅延の特性を考慮して、制御のタイミングを早めることにより、期待される動作に近づけることを試みた。具体的には、クラッチの接続にのみ比較的大きな遅延がみられることから、接続のための信号のタイミングを変化させた。実機による実験により動作を観測して、遅延の考慮により効率が大きく改善されることを確認した。とくに、エネルギーを放出する方向の運動については、シミュレーションと比較的良い一致が見られた。
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