機能性ゲルシートで力覚提示を行うＶＲスーツの開発

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24650057
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 富山県立大学
• 研究代表者: 小柳 健一 富山県立大学, 工学部, 准教授 (30335377)
• 研究協力者: 安齊 秀伸 藤倉化成株式会社, 研究開発部 ; 桜井 宏治 藤倉化成株式会社, 研究開発部
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: バーチャルリアリティ / 先端機能デバイス / 知能機械 / 力覚提示 / 機能性材料

研究概要

ERゲルという機能性材料を柔軟性のある電極に貼り付け，湾曲面に取り付けられるようにした．これをスーツに縫い付けることで，身体に直接的に力覚を提示するVRスーツを開発した．ERゲルは電場を印加すると表面の吸着力が増加し，結果として表面のせん断応力が増加する．VRスーツでは，身体を運動させるとその運動を妨げるような抵抗力を発生する．この研究では片腕をモデルにした実験装置による定量評価と，実際に装着した際の筋電位による評価を行った．

研究成果

• [雑誌論文] Temperature and shear rate characteristics of Electrorheologi- cal gel applied to a clutch (2013)
  • 著者名/発表者名: K. Koyanagi, Y. Takata, Y. Kakinuma, H. Anzai, K. Sakurai, T. Motoyoshi and T. Oshima
  • 雑誌名: Journal of Physics : Conference Series 巻: Vol.412 ページ: 012013
  • 査読あり
• [雑誌論文] Basic Research on a Force Display System using Electrorheological Gel (2013)
  • 著者名/発表者名: M. Kanamori, K. Koyanagi, Y. Ka- kinuma, H. Anzai, K. Sakurai, T. Motoyoshiand T. Oshima
  • 雑誌名: Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation ページ: 825-830
  • 査読あり
• [雑誌論文] 電気粘性ゲル・エラストマーの応用 (2013)
  • 著者名/発表者名: 小柳健一, 柿沼康弘
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31, No.5 ページ: 465-468
• [雑誌論文] Controllable Belt Drive System Using ER Gel (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Koyanagi, M. Dohi, Y. Kakinuma, H. Anzai, K. Sakurai, T. Motoyoshi and T. Oshima
  • 雑誌名: Proceedings of the 13th International Conference on New Actuators ページ: 85-88
  • 査読あり
• [雑誌論文] Enlarging Output of High Torque Controllable Clutch Using ER Gel (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Takata, K. Koyanagi, Y. Kakinuma, H. Anzai, K. Sakurai, T. Motoyoshi and T. Oshima
  • 雑誌名: Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation ページ: 13-18
  • 査読あり
• [学会発表] 湾曲面に機能性エラストマを貼付した可制御な伝動/制動要素 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小柳健一
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2014-03-13
• [学会発表] ERゲルを用いたVRスーツの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 金森元成
  • 学会等名: 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2013-12-19
• [学会発表] 装着型力覚提示装置のための多層化ERゲルの評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 金森元成
  • 学会等名: 日本ロボット学会第31回学術講演会
  • 発表場所: 八王子市
  • 年月日: 2013-09-04
• [学会発表] ERゲルを用いた力覚提示システム開発のための基礎的検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 金森元成
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2012-12-20
• [学会発表] ERゲルを用いたクラッチ機構の大出力化 (2012)
  • 著者名/発表者名: 高田悠大
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2012-12-20
• [学会発表] 力覚提示への応用を目指したERゲルブレーキ要素の基礎的検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 金森元成
  • 学会等名: 日本機械学会2012年度年次大会
  • 発表場所: 金沢市
  • 年月日: 2012-09-10
• [学会発表] 湾曲面にERゲルを用いたブレーキ要素の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 金森元成
  • 学会等名: 日本機械学会2012年ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松市
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] ERゲルを用いたクラッチ機構の大出力化 (2012)
  • 著者名/発表者名: 高田悠大
  • 学会等名: 第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム
  • 発表場所: 富山市
  • 年月日: 2012-05-17
• [備考]
  • URL: http://isd.pu-toyama.ac.jp/~koyanagi/