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2013 年度 実績報告書

概念ドリフトモデリングを用いた普及型自律移動ロボットによる長期間見守りの実現

研究課題

研究課題/領域番号 24650070
研究機関九州大学

研究代表者

鈴木 英之進  九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (10251638)

キーワード人見守り / 否定顔検知 / 普及型自律移動ロボット / データストリームマイニング
研究概要

バッテリー交換時は除くが,きわめて長期間にわたり対象者を室内で見守り,顔表情データを保存して見守り対象である否定顔を検知する安価で小型な自律移動ロボットの製作に成功した.前年度に部品から製作したロボットの洗練に取り組んだ結果,より完成度が高い組み立て型ロボットキットの採用を決定した.具体的には,TurtleBot2 with Kobukiを購入しKinectセンサーを搭載してロボットプラットホームとした.人に関する主な対象データについて,前年度に取り組んでいた骨格情報とカラー画像に加え,対象者の精神的・身体的状態が表れ易い顔表情データを追加する変更を行った.これらの変更と各種アルゴリズム改良の結果,対象者が室内から外出した際のロボットの安全性確保と,ロボットによる対象者の見失い防止に大幅な性能向上を達成した.
長時間・長期間にわたる実験を行った結果,見守り問題の形式化としては前年度に採択した代表例選択よりも見守り対象とする価値がある顔の検知問題が適切であるとの結論を得た.この種の実験では代表例検知の正確性に限界があり,そもそもきわめて大量の選択代表例を提示することは見守り本来の意味を逸脱している.この変更は,前述のロボットプラットホーム基盤の変更と同様,長時間・長期間見守りに取り組んだ結果得た知り得た知見である.実験の結果,提案手法は複数の室内と複数の対象者に関して有望な結果を達成した.これらと並行して,大量データの分析による否定顔の定義など,関連問題でも成果をあげた.

  • 研究成果

    (10件)

すべて 2014 2013 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (4件) 備考 (2件)

  • [雑誌論文] Towards Facilitating the Development of a Monitoring System with Autonomous Mobile Robots2014

    • 著者名/発表者名
      Einoshin Suzuki, Yutaka Deguchi, Daisuke Takayama, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, Jean-Marc Petit
    • 雑誌名

      Information Search, Integration and Personalization (Post-Proceedings of 2013 International Workshop on Information Search, Integration, and Personalization)

      巻: 印刷中 ページ: 印刷中

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Multiple-Robot Monitoring System Based on a Service-Oriented DBMS2014

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Deguchi, Daisuke Takayama, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, Jean-Marc Petit, Einoshin Suzuki
    • 雑誌名

      Proc. Seventh International Conference on Pervasive Technologies Related to Assistive Environments (PETRA 2014)

      巻: 印刷中 ページ: 印刷中

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Harnessing Skeleton Clustering with Instability Features for Fall Risk Discovery2014

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Deguchi, Einoshin Suzuki
    • 雑誌名

      Foundations of Intelligent Systems, Lecture Notes in Artificial Intelligence (ISMIS 2014)

      巻: 印刷中 ページ: 印刷中

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Time-sensitive Classification of Behavioral Data2013

    • 著者名/発表者名
      Shin Ando, Einoshin Suzuki
    • 雑誌名

      Proc. Thirteenth SIAM International Conference on Data Mining (SDM 2013)

      巻: N/A ページ: 458-466

    • DOI

      10.1137/1.9781611972832.51

    • 査読あり
  • [学会発表] Harnessing Skeleton Clustering with Instability Features for Fall Risk Discovery2014

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Deguchi
    • 学会等名
      21st International Symposium on Methodologies for Intelligent Systems
    • 発表場所
      Roskilde, Denmark
    • 年月日
      20140625-20140627
  • [学会発表] Multiple-Robot Monitoring System Based on a Service-Oriented DBMS2014

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Deguchi
    • 学会等名
      7th International Conference on PErvasive Technologies Related to Assistive Environments
    • 発表場所
      Rhodes, Greece
    • 年月日
      20140527-20140530
  • [学会発表] Towards Facilitating the Development of a Monitoring System with Autonomous Mobile Robots2013

    • 著者名/発表者名
      Einoshin Suzuki
    • 学会等名
      2013 International Workshop on Information Search, Integration, and Personalization (ISIP 2013)
    • 発表場所
      Bangkok Convention Center, Bangkok
    • 年月日
      20130917-20130917
  • [学会発表] Time-sensitive Classification of Behavioral Data2013

    • 著者名/発表者名
      Shin Ando
    • 学会等名
      Thirteenth SIAM International Conference on Data Mining (SDM 2013)
    • 発表場所
      Sheraton Austin Hotel at the Capitol, Austin, Texas
    • 年月日
      20130502-20130502
  • [備考] 概念ドリフトモデリングを用いた普及型自律移動ロボットによる長期間見守りの実現

    • URL

      http://www.i.kyushu-u.ac.jp/~suzuki/kaken1213-j.html

  • [備考] Long-Term Monitoring by an Autonomous Mobile Robot

    • URL

      http://www.i.kyushu-u.ac.jp/~suzuki/kaken1213.html

URL: 

公開日: 2015-05-28  

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