2013 年度研究成果報告書

飛翔昆虫の尾翼を用いない方向転換メカニズムの解明

研究課題

研究課題/領域番号	24650089
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	補助金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	岩手大学
研究代表者	三好扶岩手大学, 工学部, 准教授 (10392193)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	羽ばたき機構 / 操縦筋モデル / 方向転換トルク生成
研究概要	飛翔昆虫は、尾翼・固定翼を持たずに、羽ばたきによって飛翔する。その飛翔方法の中でも、尾翼を用いずに方向転換を実現するメカニズムは不明であった。本研究では、「2枚翅の羽ばたき振幅量を制御することで、左右翅の揚力・推力の差分から方向転換を実現する」と仮説をたて、実機モデルによって検証した。本研究で開発した「操縦筋モデル」を実装し「機体ロール・ヨートルク」を計測した結果、機体回転トルクは操縦筋角度変化による羽ばたき振幅量変化に応じた増減が認められた。しかしながら、2枚翅による羽ばたきでは機体回転トルクを独立的に制御することは困難であり、4枚翅による効率がよいことが示唆された。