| 研究課題/領域番号 |
24650288
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
辻田 哲平 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (40554473)
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| 研究分担者 |
内山 勝 東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (30125504)
姜 欣 東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (30451537)
安孫子 聡子 東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (40560660)
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| 連携研究者 |
冨永 悌二 東北大学, 大学院医学系研究科, 教授 (00217548)
中川 敦寛 東北大学, 大学病院, 助教 (10447162)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 手術計画 / 脳神経外科 / 有限要素法 / 大域的最適化 |
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| 研究成果の概要 |
脳組織などの柔軟組織を対象とする手術においては，術具による脳組織の圧排操作を行い，術野を確保する．圧排時の負荷状態によっては損傷を引き起こす危険性がある．本研究では術具による圧排に伴う脳組織の損傷を回避する最適手術経路の生成を行い，より安全な手術経路計画の実現を目指す．有限要素法と大域的最適化手法（Pattern SearchおよびGenetic Algorithm）を組み合わせた経路生成システムと経路生成フレームワークを開発し，人間の脳の材料特性および構造を単純化した有限要素モデルを用いて，脳ベラで脳裂を圧排し深部に到達する状況において，最適な脳ベラの位置・姿勢の計算を行えるようにした．
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学
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