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腰部支援効果検証実験より，腰部を持ち上げるように体重の30%相当の支援をすることによって心拍数を11%減少させることを明らかにした．次に，装置重量影響検証実験より，体重の30%相当の支援をする外骨格型走行支援装置の支援効果がほとんど相殺されないためには装置重量を3.4kg以下に抑える必要があることを明らかにした．さらに，長さが可変の杖のような構造を持ち，ロックすることでその長さを短縮させない，あるいはアンロックすることで自由に伸縮させることが出来る支持脚支援機構を提案した．ホッピング実験にて6km/hでの走行における重心の振動数である2.2Hzにて16%の心拍数の減少を確認した．
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