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１年目はボルタ電池の原理でCombアクチュエータを駆動する案を検証した。力学・電気回路モデルを解析し、数千Ｖの電圧が必要である事が分かった。ボルタ電池の２Ｖでは不足するため、電気ウナギのように数千の電池の直接接続が必要である事を見出した。２年目は歯車と形状記憶合金を組み合わせたヒートエンジンを検討した。出力が最大となる歯数比を世界で初めて定式化し、小型化する程、駆動力が粘性力よりも大きくなる事を解明した。３年目は過酸化水素水の白金触媒反応により発生する酸素バブルによる駆動法を検討した。ガラスピペットを熱加工する新しい試作法を確立し、他と比べ、回転・直動モータの双方を試作できる柔軟性を見出した。
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