機能統合型階層的樹脂成形法とそれを用いた内骨格型ハンドの構築に関する研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24656160
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 小菅 一弘 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)
• 研究期間 (年度): 2012
• キーワード: 機能統合型階層的樹脂成形法 / 多自由度指モジュール / 内骨格型ハンド / 知能ロ ボティクス

研究概要

本研究課題では,人間のように器用に物体を操れるロボットハンドの実現を目指し,従来から開発されてきたハンドの構造を根本的に見直し,新しい内骨格型多指ハンド構築のための基盤技術を開発することを目的として,MEMSの製造方法のアイディアを樹脂成型に応用したSDM(Shape Deposition Manufacturing)にヒントを得た新しい機能統合型階層的樹脂成形法を提案し,それを利用した内骨格型指モジュールおよびプロトタイプハンドを開発した.

研究成果

• [学会発表] 統合型内骨格型モジュールIEFM (2012)
  • 著者名/発表者名: 原康介,小菅一弘
  • 学会等名: 第13回システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 20121218-20121220
• [産業財産権] ロボットハンド用の把持部材,ロボットハンド,ロボットハンド用の把持部材の製造方法及びロボット装置 (2013)
  • 発明者名: 南本高志,小菅一弘,盧俊榮
  • 権利者名: セイコーエプソン,東北大学
  • 産業財産権番号: 特許、特願2013-45829
  • 出願年月日: 2013-03-07
• [産業財産権] ロボットハンド,ロボット装置及びロボットハンドの製造方法 (2012)
  • 発明者名: 南本高志,小菅一弘,原康介,山口賢吾
  • 権利者名: セイコーエプソン
  • 産業財産権番号: 特許、特願2012-226109
  • 出願年月日: 2012-10-11