• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2014 年度 研究成果報告書

ファブリック素材だけからなる柔軟機構の制御と設計のためのモデリング

研究課題

  • PDF
研究課題/領域番号 24656164
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東京工業大学

研究代表者

長谷川 晶一  東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (10323833)

研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
キーワードヒューマンインタフェース / 柔軟機構 / ファブリック / テキスタイル / ヒューマンロボットインタラクション
研究成果の概要

本研究は、柔らかく人に好まれる触感を持つファブリック材料だけからなる機構を対象とした。この機構は分布型の冗長機構ではあるが、外力が小さい場合には、糸長から姿勢が定まることを利用し、糸長と機構姿勢の対応表を用いた位置制御手法を提案した。
外力計測手法を開発しコンプライアンス制御を実現した。コンプライアンスを変えることで、提案機構を用いたぬいぐるみロボットの印象が変化することを確かめた。また、回転3自由度を持つ新規機構を提案した。

自由記述の分野

ヒューマンインタフェース

URL: 

公開日: 2016-06-03  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi