研究課題
挑戦的萌芽研究
本研究は、柔らかく人に好まれる触感を持つファブリック材料だけからなる機構を対象とした。この機構は分布型の冗長機構ではあるが、外力が小さい場合には、糸長から姿勢が定まることを利用し、糸長と機構姿勢の対応表を用いた位置制御手法を提案した。外力計測手法を開発しコンプライアンス制御を実現した。コンプライアンスを変えることで、提案機構を用いたぬいぐるみロボットの印象が変化することを確かめた。また、回転３自由度を持つ新規機構を提案した。
ヒューマンインタフェース
