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代掻き後に特定の力学的負荷を田面に与え，芽生え期の雑草の生長を阻害し，無農薬で雑草を排除できる先駆的有機稲作方法の機械化・自律化の実現を目的とし，田面改質ロボットを試作した．田面改質による雑草生長の抑制効果を水田で実証し，その萌芽的基盤技術を確立した．田面改質ロボットは，LRFで障害物検出して条間を自律移動する小型構成であり，照明は不要なので夜間も条間および稲間の抑草作業を自律的に行える．超音波センサで水面検出してLRFを位置制御し，傾角センサを使ってLRFのセンシング方向を水面に水平に維持して，水位変化する凹凸不整田面で自律移動と田面加圧用抑草アームの制御を安定化して効果的抑草を実現した．
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