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本研究では，3次元レーザスキャナ特有の副産物である2次元リフレクタンス画像に，2次元画像に対する一般物体認識の手法を適用することで，3次元形状を高精度に識別する手法を開発した．本研究では，①車載レーザシステムの構築とリフレクタンス画像の有用性検証，②リフレクタンス画像データベースおよびカテゴリ辞書の構築，③小規模地図データのカテゴリ分類実験，④大規模市街地データのカテゴリ分類実験を行った．また，リフレクタンス特徴からHOG特徴量を，距離画像からHONV特徴量をそれぞれ抽出し，それらを統合した新たな3次元特徴量（3D HOG）を開発し，屋外環境での認識実験により有効性を確認した．
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