2014 年度研究成果報告書

スポーツ支援を目的とした広範囲・高速度・高安全運動支援システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号	24656260
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	制御工学
研究機関	東北大学
研究代表者	平田泰久東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (20323040)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード	制御工学 / 知能機械 / 人間支援システム
研究成果の概要	本研究では，スポーツトレーニングの支援を行うためサーボブレーキと複数のワイヤから構成される受動的運動支援システムを開発した．複数の低慣性なワイヤを用いることで高速で広範囲な運動支援が可能となり，またそのワイヤ張力をブレーキを用いて制御するため，非常に安全な支援システムが実現できた．本研究ではブレーキ制御可能領域を考慮した新しい制御手法を設計し，スポーツトレーニングの支援が行えることを実験によって確認した．
自由記述の分野	ロボット工学