| 研究概要 |
本研究の目的は,人間の運動時の視野の揺れを補償する視線安定化機構のシステム全体像を明らかにすることである.視線安定化は,「視覚情報と前庭情報(頭部の動きの情報)の統合」および「眼球と頭部の協調運動」という特徴をもつ.このような系の理解を進めるために,実験に基づくモデル構築と同時に,ロボット実機を用いたモデル検証を実施する.平成24年度は,ウェアラブルなヒト眼球・頭部運動の同時運動計測装置の構築,およびモデル検証を目的としたロボットヘッドの構築を行い,下記の成果を得た.
1.ヒト眼球・頭部運動の同時運動計測装置の構築
体幹に取り付けたマーカを頭部に固定したカメラで撮影する頭部運動計測系と,光学式アイマークレコーダによる眼球運動計測系を同期させたシステムを構築した.実験により,実際に歩行しているヒトの眼球・頸部運動の同時計測が可能であることを確認した.
2.ロボットヘッドの構築
左右眼球にそれぞれ2自由度,頸部に回転3自由度を持つロボットヘッドを製作した.視覚情報取得のためのCMOSカメラと,前庭感覚器に相当するジャイロセンサ,加速度センサを搭載している.これらセンサ情報をリアルタイムで処理するField Programmable Gate Array(FPGA)と,各自由度のモータ制御入力を計算するマイコンを搭載した制御ボードを製作した.センサ情報に基づいた各自由度の制御が行えることを確認した.
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