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本研究では，複数の支援機能を持つ車いすや歩行支援機，ハプティックデバイスなどの人間支援システムを開発した．このような人間支援システムを制御するために，本研究ではDCサーボモータを回生ブレーキとして利用し，そのブレーキ力を制御することで，様々な支援機能が安全に実現できることを示した．また，回生ブレーキを用いることで，ブレーキ制御中の電力をバッテリーに蓄えることを可能とし，一時的に能動的な駆動力を発揮できるシステムを開発した．これにより，上り坂の登坂支援のようなブレーキ制御では実現できない補助的な能動支援も実現することが可能となり，安全かつ低消費電力な高機能人間支援システムを実現した．
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