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医師は様々な手術器械を使用しながら手術を行うため，手術シミュレータにおいても，様々な外科器具を介して反力を提示する必要がある．そこで，MR流体を用いた脳外科手術シミュレータ用の遭遇型力覚提示装置を開発している．本研究では，2自由度力覚提示のための力制御器を提案および左右の手に独立した反力を表示できる8自由度力覚提示装置の開発を行った．提案した制御器では，ブタ肝臓の切断力を模倣することに成功した．また， 8自由度力覚提示装置では， 脳外科手術訓練のために，2つの力覚提示部を有しそれぞれを4自由度のモーションテーブルで駆動することで，両手に持った術具に対して独立に力を提示可能とした．
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