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生活空間の様々な物体に動力伝達機能を持たせ，荷物の搬送や要介護者の移動を行うことを目標として，任意の曲率を有する自由曲面に対応できる小型・軽量かつ高出力の動力伝達機構を実現するため，平成２５年度は，全方向駆動歯車機構を用いた要素技術の開発を進めた．具体的には，全方向駆動歯車機構を用いて，全方向物体搬送用テーブル等を作成するため，複数台でそのテーブルを構成する要素となる駆動ユニットの構築を進めた．この駆動ユニットにおいては，モジュール３の歯の大きさで，自己潤滑性の高い樹脂製の平面版全方向駆動歯車機構を構成した．この平面版全方向駆動歯車を，歯面を下向きにして，直交する方向に中心回転軸を持つ２組の駆動用の平歯車を下面に敷き詰めた構造の上に配置し，その平歯車からトルクを伝達することにより，任意の方向に駆動した．
この駆動ユニットを縦と横に２個ずつの合計４個用いた全方向物体搬送用テーブルを製作し，2015年12月に東京お台場のビッグサイトで開催された2015国際ロボット展において展示およびデモンストレーションを行った．
この全方向物体搬送用テーブルについては，平面版全方向駆動歯車の歯面を上向きにして，車輪の代わりに平歯車を９０度おきに４個配置した全方向移動ロボットを用いた形式のものも製作し，同様に2015国際ロボット展において展示を行った．
さらに，曲率がゼロから正へと変化する曲面を有する全方向駆動歯車を製作し，サイドミラーの収納装置として構成して，パシフィコ横浜で2015年11月に開催されたET2015展示会においてデモンストレーションを行った．
上記の研究により開発された，任意の曲率を有する全方向駆動歯車によって，様々な物体をあらゆる方向へと滑らかに駆動できることが明らかとなった．今後は，各種の搬送装置やデジタルサイネージなどに，この全方向駆動歯車を応用してゆく予定である．
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