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2013 年度 実績報告書

多自由度システムエネルギー変換に基づく超微細行動空間基盤の構築

研究課題

研究課題/領域番号 24686037
研究機関慶應義塾大学

研究代表者

桂 誠一郎  慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00401779)

研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
キーワードシステムエネルギー変換 / 電気機器工学 / ハプティクス / 超身体 / 人間支援 / 超微細行動空間 / 電機統合システム / 力触覚
研究概要

本研究では、人間行動空間と超微細行動空間のインタフェースとなる多自由度ピコスケールハプティクス基盤を構築することを目的としている。具体的には、ピコスケールハプティクスに特化したシステムエネルギー変換技術の設計方法論を確立し、超微細行動空間からの力覚フィードバックの基本原理を明らかにすることを目標としており、本年度において次のような研究実績を得ることができた。
1.ピコスケールモーションコントロール技術の検討
コアレス・コギングレスのダイレクトドライブモータと31ピコメートルクラスの分解能を持つリニアエンコーダを統合した世界最高レベルのピコスケールシステムのためのモーションコントロール技術の検討を行った。一般的にセンサの分解能が高くなればなる程、信号とノイズの区別がつきにくくなるため、加速度制御の達成が困難になる。この問題に対して、本研究ではセンサノイズを確率的な外乱と捉え、シュレディンガー方程式に基づくシステムのモデル化ならびに外乱オブザーバの新しい設計手法を提案した。提案手法により確率的外乱の補償が可能になり、高精度なモーションコントロールを達成することに成功した。
2.ピコスケールハプティクス技術の検討
本年度はさらにピコスケールの力触覚を拡大して操作者にフィードバックし、微細マニピュレーションを支援するためのピコスケールハプティクス技術について検討を行った。上記モーションコントロールに基づく加速度制御を援用したバイラテラル制御系により、透明性の高いピコスケールハプティクスの実現が可能になることを基礎実験により確認した。また実際の微細マニピュレーションを想定し、粗動モードと微動モードをシームレスに実現するための新しい次元変換スケーリング手法の提案を行った。

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

1: 当初の計画以上に進展している

理由

ピコスケールハプティクス技術の開発にあたっては、バイラテラル制御系の新しい設計手法の提案のみならず、センサノイズに起因する確率的外乱補償などの要素技術について総合的に検討がなされている。特に、モーションコントロール手法に関してFA財団論文賞の受賞につながり、またバイラテラル制御の実現手法に関して電気学会優秀論文発表賞を受賞するなど、その成果は高く評価されている。この高いレベルでのピコスケールハプティクス技術をの微細マニピュレーションに導入することにより、構築される超微細行動空間そのものも高性能化が見込まれ、当初の計画以上の成果が得られることが期待されるため。

今後の研究の推進方策

本年度に検討を行ったピコスケールハプティクス技術を多自由度化し、人間行動空間と超微細行動空間のインタフェース構築を行う。特に、力触覚を拡大するスケーリングを導入し、人間行動空間・超微細行動空間に対して双方向のインタラクションをリアルタイムに提供可能なシステムの構築を進める。その際、ピコスケールの信号を効率良く抽出するための時空間システムデザイン方法論の導出を目指す。

次年度の研究費の使用計画

次年度に開発を予定している多自由度インタフェースの構築において、ピコスケールでのセンサ情報の取得のための高速な信号処理が不可欠であり、専用ハードウェアによる制御演算処理の高速化が必要であることが明らかになったため。
次年度において専用ハードウェアを構築することにより、超微細行動空間基盤構築のための時間・空間分解能を向上できる。

  • 研究成果

    (62件)

すべて 2014 2013 その他

すべて 雑誌論文 (26件) (うち査読あり 26件) 学会発表 (33件) (うち招待講演 3件) 備考 (3件)

  • [雑誌論文] Data-Based Motion Control for Motion Reproduction for Automatic Adjustment of Environmental Location2014

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Onoyama, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      IEEJ Journal of Industry Applications

      巻: Vol. 3, No. 2 ページ: pp. 156-163

    • DOI

      10.1541/ieejjia.3.156

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Filter Design of Multilateral Control under Time Delay for Tele-teaching by Hand2014

    • 著者名/発表者名
      Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 98-103

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Per Hop Data Encryption Protocol for Transmission of Motion Control Data Over Public Networks2014

    • 著者名/発表者名
      Rajitha Tennekoon, Janaka Wijekoon, Erwin Harahap, Hiroaki Nishi, Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 128-133

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Stabilization Control of a 2-mass Resonant System Based on Energy Control Theory2014

    • 著者名/発表者名
      Yoshitaka Abe, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 225-230

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion Education System Using Impedance Control Based on Spatial Information2014

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nagashima, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 242-247

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Spatially Scaled Motion-Reproduction Control Using Modified Motion Data2014

    • 著者名/発表者名
      Kazumasa Miura, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 248-253

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion Reproduction System Considering Control Bandwidth in Force Transmission2014

    • 著者名/発表者名
      Takami Miyagi, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 452-457

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Reproducibility and Operationability of Motion-Copying System2014

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Onoyama, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 627-632

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Macro-Micro Bilateral Control System without Position Limitation2014

    • 著者名/発表者名
      Yosuke Mizutani, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 693-698

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Reproduction of 2-DOF Motion Adapting to Environmental Angle Change2014

    • 著者名/発表者名
      Noboru Tsunashima, Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 729-734

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Performance Enhancement of Bilateral Control under Time Delay Using Nonlinear Filter2014

    • 著者名/発表者名
      Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura, Kouhei Ohnishi
    • 雑誌名

      Proceedings of The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2014-YOKOHAMA

      巻: - ページ: 735-740

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Mode Switching Bilateral Control for Master-Slave Systems with Different Motion Areas2013

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Kosugi, Shunsuke Yajima, Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      IEEJ Journal of Industry Applications

      巻: Vol. 2, No. 5 ページ: 232-241

    • DOI

      10.1541/ieejjia.2.232

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Disturbance Compensation based on Data Memory for Macro-Micro Bilateral Control2013

    • 著者名/発表者名
      Yosuke Mizutani, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 22nd IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2013-TAIPEI

      巻: - ページ: 1-6

    • DOI

      10.1109/ISIE.2013.6563728

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Scaled Bilateral Control Using Kalman Filter Based State Estimation for Reduction of Noise Effect2013

    • 著者名/発表者名
      Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 22nd IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2013-TAIPEI

      巻: - ページ: 1-6

    • DOI

      10.1109/ISIE.2013.6563800

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Design of Force Compensator with Variable Gain for Bilateral Control System under Time Delay2013

    • 著者名/発表者名
      Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura, Masayoshi Tomizuka
    • 雑誌名

      Proceedings of The 22nd IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2013-TAIPEI

      巻: - ページ: 1-6

    • DOI

      10.1109/ISIE.2013.6563744

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Bilateral Control of Two-Mass Resonant System Based on Concept of Multilateral Control2013

    • 著者名/発表者名
      Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 22nd IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2013-TAIPEI

      巻: - ページ: 1-6

    • DOI

      10.1109/ISIE.2013.6563812

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Robust Motion-Tracking Control for Multilateral Systems2013

    • 著者名/発表者名
      Ayaka Matsui, Kazumasa Miura, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 15th European Conference on Power Electronics and Applications, EPE'13-LILLE

      巻: - ページ: 1-10

    • DOI

      10.1109/EPE.2013.6634384

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Achievement of High Scaling Gain Macro-Micro Bilateral Control System2013

    • 著者名/発表者名
      Yosuke Mizutani, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 4055-4060

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6699785

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Macro-Micro Bilateral Control Using Kalman Filter Based State Observer for Noise Reduction and Decoupling of Modal Space2013

    • 著者名/発表者名
      Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 4192-4197

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6699808

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion-Copying System for Different Environmental Impedance2013

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nagashima, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 4216-4221

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6699812

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Time Delay Compensation Method Based on Reflected Wave Rejection2013

    • 著者名/発表者名
      Eiichi Saito, Roberto Oboe, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 4276-4281

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6699822

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion-Copying System for Education System with Variable Reproductivity2013

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Onoyama, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 5888-5893

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6700100

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Velocity Control of MR-Fluid Clutch Actuator Based on Disturbance Observer2013

    • 著者名/発表者名
      Kazumasa Miura, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 5900-5905

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6700102

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Energy Bilateral Control for a New Control Scheme2013

    • 著者名/発表者名
      Yoshitaka Abe, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 6120-6125

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6700141

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion-Copying System Using Modal Information for Motion Reproduction2013

    • 著者名/発表者名
      Ayaka Matsui, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 6132-6137

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6700143

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Performance Enhancement of Bilateral Control with Different Control Performances2013

    • 著者名/発表者名
      Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
    • 雑誌名

      Proceedings of The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '13-VIENNA

      巻: - ページ: 6138-6143

    • DOI

      10.1109/IECON.2013.6700144

    • 査読あり
  • [学会発表] バイラテラル制御構造に基づく同期型多自由度モーションコピーシステム2014

    • 著者名/発表者名
      永田 晃一朗, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 人間の動作周波数領域に基づくバイラテラル制御における操作力の軽減2014

    • 著者名/発表者名
      小野山 洋紀, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 操作物体の破壊回避のための可変スケーリングマクロマイクロバイラテラル制御2014

    • 著者名/発表者名
      水谷 洋輔, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] シュレディンガー方程式に基づく確率的外乱を考慮した外乱オブザーバの設計法2014

    • 著者名/発表者名
      竹屋 正樹, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 複合フィルタを有する外乱オブザーバに基づく高精度位置決め制御系の実現2014

    • 著者名/発表者名
      西 史人, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 非線形振り子のダイナミクスを持つロボットへの線形制御系適用のための力学的エネルギ制御2014

    • 著者名/発表者名
      安部 義隆, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 周波数領域での摩擦補償フィルタを用いたバックドライバビリティの向上2014

    • 著者名/発表者名
      宮城 貴己, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 力と位置の補償器を用いたモーションコピーシステムに基づく動作教示手法2014

    • 著者名/発表者名
      長津 裕己, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] アフィン変換および時空間補償に基づく動作データの加工2014

    • 著者名/発表者名
      五十嵐 功, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] 環境インピーダンス変動を考慮した動作データの一加工法2014

    • 著者名/発表者名
      本勝 隆太郎, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      平成26年電気学会全国大会
    • 発表場所
      松山
    • 年月日
      20140318-20140320
  • [学会発表] Multi Degree-of-Freedom Motion-Copying System Considering Variation of Fricton2014

    • 著者名/発表者名
      Ryutaro Honjo, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Time Delay Compensation by Using Equivalent Elastic Force Feedback2014

    • 著者名/発表者名
      Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Motion-Synthesis Based on Time-Axis Expansion and Contraction for Compensation of Environmental Variation2014

    • 著者名/発表者名
      Naotaka Fujii, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Motion-Data Processing and Reproduction Based on Motion-Copying System2014

    • 著者名/発表者名
      Ko Igarashi, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Motion Control in Nanoscale Area Using Disturbance Observer Based on Composite Filter2014

    • 著者名/発表者名
      Fumito Nishi, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Reducing the Operational Force in a Bilateral Teleoperation System that Realizes Simultaneity2014

    • 著者名/発表者名
      Satoshi Nishimura, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] A Motion Teaching Method Based on Motion Reproduction System by Considering Trainee Disturbance2014

    • 著者名/発表者名
      Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] Stochastic Disturbance Compensation Using a Resonant Filter2014

    • 著者名/発表者名
      Masaki Takeya, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20140310-20140311
  • [学会発表] High-Performance Force Control Based on Virtual Bilateral Control2013

    • 著者名/発表者名
      Takami Miyagi, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      長岡
    • 年月日
      20131122-20131122
  • [学会発表] Energy-Dimensional Bilateral Control for Extension of Motion Area2013

    • 著者名/発表者名
      Yoshitaka Abe, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      長岡
    • 年月日
      20131122-20131122
  • [学会発表] Realization of Variable Operationality for Education System Based on Motion-Copying System2013

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Onoyama, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      長岡
    • 年月日
      20131122-20131122
  • [学会発表] A Spatiotemporal Compensation for Motion-Copying System Considering Duration of Contact2013

    • 著者名/発表者名
      Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      長岡
    • 年月日
      20131122-20131122
  • [学会発表] 可変な周波数帯域を有する力触覚に基づいた官能評価用プラットフォームの開発2013

    • 著者名/発表者名
      川村 悠祐, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      日本官能評価学会 2013年度大会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20131109-20131109
  • [学会発表] サンプリング周期を考慮した人間の保存動作の再現制御2013

    • 著者名/発表者名
      小野山 洋紀, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      日本機械学会2013年度年次大会
    • 発表場所
      岡山
    • 年月日
      20130908-20130911
  • [学会発表] ロボット制御のための空間微積分に基づく力学的エネルギー制御2013

    • 著者名/発表者名
      安部 義隆, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      日本機械学会2013年度年次大会
    • 発表場所
      岡山
    • 年月日
      20130908-20130911
  • [学会発表] 通信遅延下における力覚伝送性能向上のためのマルチラテラル制御2013

    • 著者名/発表者名
      西村 聡史, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      日本機械学会2013年度年次大会
    • 発表場所
      岡山
    • 年月日
      20130908-20130911
  • [学会発表] ロボットの外乱観測のための2慣性共振系における反作用仕事オブザーバ2013

    • 著者名/発表者名
      安部 義隆, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20130904-20130906
  • [学会発表] 教育のためのモーションコピーシステムにおける再現性と操作性の検討2013

    • 著者名/発表者名
      小野山 洋紀, 桂 誠一郎
    • 学会等名
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20130904-20130906
  • [学会発表] Reproduction of Multi Degree-of-Freedom Motion Based on Spatiotemporal Compliance Control2013

    • 著者名/発表者名
      Yuki Nagatsu, Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      平成25年度電気学会産業応用部門大会
    • 発表場所
      山口
    • 年月日
      20130828-20130830
  • [学会発表] 実世界ハプティクスによる人間支援の新展開2013

    • 著者名/発表者名
      桂 誠一郎
    • 学会等名
      電気学会 産業応用フォーラム「モーションコントロールの新しい基盤技術」
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20130723-20130723
    • 招待講演
  • [学会発表] Classical Techniques in Teleoperation2013

    • 著者名/発表者名
      Seiichiro Katsura
    • 学会等名
      IEEE Robotics and Automation Society Technical Committee on Telerobotics Summer School
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20130711-20130711
  • [学会発表] 波動システムのモーションコントロール2013

    • 著者名/発表者名
      桂 誠一郎
    • 学会等名
      第6回電気学会新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20130709-20130709
    • 招待講演
  • [学会発表] 新技術!! モーションコピーシステムであなたも書道の達人に!2013

    • 著者名/発表者名
      桂 誠一郎
    • 学会等名
      魅せますニッポンの技と人・THE世界一展
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      20130619-20130619
    • 招待講演
  • [備考] 慶應義塾大学 理工学部 桂研究室

    • URL

      http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/

  • [備考] 慶應義塾 研究者情報データベース

    • URL

      http://k-ris.keio.ac.jp/Profiles/0170/0017141/profile.html

  • [備考] ReaD & Researchmap

    • URL

      http://researchmap.jp/read0165574

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公開日: 2015-05-28  

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