| 研究実績の概要 |
本年度はAUVのナビゲーション、非接触充電装置についての研究開発を進めるとともに、システムを統合して実証試験を行った。
AUVのナビゲーションについては、昨年度の課題であった深度方向の制御手法を改善するために、AUVが計測する深度、高度、LEDマーカーとの相対位置関係を組み合わせることで制御を安定させることに成功し、実海域においてドッキングできることを示した。
非接触充電装置については昨年度までの実績を踏まえ、回路を小型化することでAUVへの搭載性、効率を向上させた。また、光によるフィードバッグ方式を採用することにより、２００Wクラスの安定した送電ができるようになったほか、何らかの理由で送受信器間の距離が離れたり、間に異物が挟まったりした場合には安全に充電を止めることができるようになった。
システムの有効性を示すための総合試験を実海域、水槽でそれぞれ実施した。実海域試験は平成26年12月に駿河湾の水深35m程度の浅海域で実施した。本試験ではAUV Tri-TON 2に提案手法を実装し、あらかじめ設置した海底ステーションへ自律的にドッキングさせることに成功した。水槽試験は平成26年3月に実施した。非接触充電装置を海底ステーションとTri-TON 2に実装し、ドッキング→充電→観測を自律的に繰りかえすことに成功した。
以上により、自律型海中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）と海底ステーションの連携により、海底環境の長期間、広範囲かつ密なモニタリングを行う手法の技術的基盤が確立された。本手法は生物学、地質学、考古学といったサイエンス分野のほか、資源探査、漁業, 港湾施設維持、捜索救助など幅広い分野への応用が期待される。
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