研究課題
実施計画に基づき平成25年度は、基本機能（算法の工夫、反力制御）の開発と統合システムの構築・評価を行った。非線形柔軟物力学計算法の開発としては、幾何学的非線形性に基づく変形を力覚提示可能としながらも実時間処理するための方法を考案した。具体的には、共回転手法に基づいて変形を大回転と微小変形に分解し、逆剛性マトリクスを回転量の大きい要素に対して優先的に更新する方法を逐次的に実行する逆剛性マトリクス直接回転法を開発した。本手法では、Sherman-Morrison-Woodbury(SMW)手法により逆剛性マトリクスの直接更新を行うことにより、毎回モデル全体を更新する場合に比べて、少ない計算量で効率的にモデル更新可能な方法を実現した。実験の結果、200節点以上の物体に対して、従来の全体更新では30Hz以上の更新が困難であったのに対して、提案手法では可能となることがわかった。また、反力制御に必要な表面筋電図からの立ち上がり検出手法について、運動制御の観点を用いたロバストな手法と統計に基づく適応的なモデルを開発し、従来よりロバストで状況変化に対応した反力制御が可能となった。
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すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (7件) (うち招待講演 1件)
Surg Endosc
巻: Vol.27, No.6 ページ: 2193-2200
日本バーチャルリアリティ学会論文誌
巻: 18(4) ページ: 497 - 506
