研究課題
形状の異なる様々な物体をロボットで把持するために，物体の一般的な分類（コップ，お皿など）応じて把持姿勢を決定する手法を開発した．同じ分類に属する類似形状に対して同じ把持姿勢を適用する手法を提案し，同一分類に属する多数の物体を自動的に把持できることを示した．提案手法により飲み口などの触れて欲しくない領域などの制約を考慮して，その分類に基づく把持を実行できる．類似した複数の形状に共通の把持姿勢を適用するためには，それらの形状の表面間の対応関係を求める必要がある．そこで，近似二次曲面を基本単位とする要素に対象物を分解する．また，それらの要素間の対応関係を求める手法を構築した．同一分類に属する多数の物体の表面同士の対応関係を得ることができ，同一の把持パターンを適用できる．コップなどに対して共通の把持姿勢を適用できることを確認した．さらに，個別の日常生活用品の物体の把持姿勢の生成法の開発を行った．まず，近似二次曲面を基本単位とする要素に対象物を分解する．それぞれの要素を平面，楕円体，楕円柱，一葉双曲面に分類し，それぞれに対し適した把持姿勢を生成する．これらの把持姿勢に加えて，要素の組み合わせに対して，把持姿勢を生成する手法を提案した．この提案手法の１つとして，ペットボトルや徳利などの日常生活用品のくびれを把持する手法を提案した．対象物のくびれ位置に指をおくことにより安定した把持が可能になる．表面の曲率に対応した安定性評価指標を提案した．これまでは指と物体の接触面積しか考慮されていなかったが，接触面の距離によって，その回転摩擦などは異なってくる．そこで，接触領域のめり込み量の二次近似により，回転摩擦を求める手法を提案した．提案手法により，より安定した把持が選択できることを示した．
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すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 6件) 学会発表 (6件) 備考 (2件)
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