物体の一般的分類に基づく把持計画

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24700194
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 辻 徳生 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (30403588)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: ロボティクス / 生活支援 / 把持計画 / 形状解析 / ロボットハンド

研究概要

ロボットが物体を把持する際には，物体を落とさないように，かつ，コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない．そこで，物体の一般的な分類（コップ，お皿など）に応じて，ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した．まず，物体を複数の二次曲面で近似する．さらに，同一の分類に属する類似した形状を持つ物体に対し，近似二次曲面の対応関係を求める．この対応関係を用いて，把持姿勢を変換する．つまり，物体１つに対し把持姿勢を生成すれば，その物体の属する分類のすべての物体を適切に把持することが可能になる．シミュレーションにより，日常生活用品に対する把持における，提案手法の有効性を確認した．

研究成果

• [雑誌論文] Grasp Planning for Constricted Parts of Objects Approximated with Quadric Surfaces (2014)
  • 著者名/発表者名: Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa Ken'ichi Morooka
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
• [雑誌論文] Stability of Soft-Finger Grasp under Gravity (2014)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Soichiro Uto , Natsuki Yamanobe, Kazuyuki Nagata, Kousei Kitagaki
  • 雑誌名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation
• [雑誌論文] A Manipulation Motion Planner for Dual-Arm Industrial Manipulators (2014)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Jean-Paul Laumond
  • 雑誌名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation
• [雑誌論文] ロボットによるピックアンドプレースのための対象物配置計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 原田研介,辻徳生,永田和之,山野辺夏樹,音田弘,河井良浩
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: vol. 49, no. 9 ページ: pp. 823-831
• [雑誌論文] Grasp Planning using Quadric Surface Approximation for Parallel Gripper (2013)
  • 著者名/発表者名: Soichiro Uto , Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ページ: pp.1611-1616
• [雑誌論文] The Intelligent Room for Elderly Care (2013)
  • 著者名/発表者名: Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Hyunuk Chae, Syunya Kuwahata, Yoonseok Pyo,Tsutomu Hasegawa, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume
  • 雑誌名: 5th International Work-conference on the Interplay between Natural and Artificial Computation
• [雑誌論文] Probabilistic Approach for Object Bin Picking Approximated by Cylinders (2013)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata, Tokuo Tsuji, Natsuki Yamanobe, Akira Nakamura, Yoshikazu Kawai
  • 雑誌名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation ページ: pp.3727-3732
• [雑誌論文] 双腕を有するロボットによるピックアンドプレースの動作計画 (2012)
  • 著者名/発表者名: 原田研介,Torea Foissotte,辻徳生,永田和之,山野辺夏樹,丸山健一,中村晃,河井良浩
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: 78巻792号 ページ: pp.2870-2883
• [雑誌論文] 把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画 (2012)
  • 著者名/発表者名: 原田研介,辻徳生,永田和之,山野辺夏樹,丸山健一,中村晃,河井良浩
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 48巻7号 ページ: pp.364-372
• [雑誌論文] Object Placement Planner for Robotic Pick and Place Tasks (2012)
  • 著者名/発表者名: Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Kazuyuki Nagata, Hiroshi Onda, Takashi Yoshimi, Yoshikazu Kawai
  • 雑誌名: Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: pp.980-985
• [学会発表] Informationally Structured Environment for Elderly Care House (2013)
  • 著者名/発表者名: Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Shunya Kuwahata, Akihiro Nagata, Tsutomu Hasegawa, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume
  • 学会等名: Proc. The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)
  • 発表場所: Kyoto(K-O-02)
  • 年月日: 20131000
• [学会発表] Grasp Planning for Convex Shapes using a Soft Plane Gripper (2013)
  • 著者名/発表者名: Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: Proc. The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)
  • 発表場所: Kyoto(K-P-01)
  • 年月日: 20131000
• [学会発表] ワゴンを利用した生活環境中の日用物品運搬システムの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中島洸平,長谷川勉,辻徳生,諸岡健一,倉爪亮
  • 学会等名: 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2013
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 応力分布の放物面近似に基づく把持安定性の評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 宇都宗一郎,辻徳生,原田研介,倉爪亮,長谷川勉
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演会2013
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] パーソナル清掃ロボットによる室内落下日用品の収集 (2013)
  • 著者名/発表者名: 橋口優香,長谷川勉,表允晳,辻徳生,諸岡健一,倉爪亮
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持 (2013)
  • 著者名/発表者名: 馬場恒星,辻徳生,河村晃宏,表允晳,田原健二,原田研介,長谷川勉,倉爪亮
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 一般物体把持のための把持姿勢変換 (2013)
  • 著者名/発表者名: 辻徳生,原田研介,山野辺夏樹,永田和之,中村晃,長谷川勉
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア講演予稿集
  • 発表場所: (2C4)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成 (2013)
  • 著者名/発表者名: 宇都宗一郎,辻徳生,原田研介,田原健二,倉爪亮,長谷川勉
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア講演予稿集
  • 発表場所: (2C5)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] Humanoid Grasp Planner Imitating Human Motion (2012)
  • 著者名/発表者名: Tokuo Tsuji, Philippe Soueres, Olivier Stasse, Kensuke Harada, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 学会等名: Proc. The Eighth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR12)
  • 発表場所: (OS4-3)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画 (2012)
  • 著者名/発表者名: 宇都宗一郎,辻徳生,原田研介,倉爪亮,長谷川勉
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: (1A1-L05)
  • 年月日: 20120000
• [備考]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp/resresea3_hand.html