探索行動の自律的獲得が可能なロボットの能動知覚システムの構築

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24700196
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東北学院大学
• 研究代表者: 郷古 学 東北学院大学, 工学部, 准教授 (30447560)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: 能動知覚

研究成果の概要

ロボットが物体を識別する場合，識別対象となる物体に対して，ロボット自身が能動的に動くことで，識別が容易になる場合がある．このような，物体識別のために有効な特徴を抽出するためのロボットの動きを探索行動(exploratory behavior)と呼ぶ．
ロボットの設計者が探索行動を設計する場合，識別する物体やロボットに関する多くの事前知識が必要となる．本研究課題では，探索行動を試行錯誤的な学習によりロボット自身に獲得させる方法を提案し，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を確認した．

自由記述の分野

知能ロボティクス