2014 年度研究成果報告書

ヒト－ロボット相互作用の局在性に注目したセンサトポロジに基づく特徴抽出

研究課題

研究課題/領域番号	24700203
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	株式会社国際電気通信基礎技術研究所
研究代表者	野田智之株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報通信総合研究所, 専任研究員 (30588661)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード	外骨格型ロボット / 生体信号 / ヒトロボットインタラクション
研究成果の概要	本研究では外骨格型ロボットなどをはじめとしたアシスト機器の安心・安全な制御を実現するため、ヒト-ロボット間の相互作用を考慮した情報処理および制御手法の開発を行った。生体情報による人の運動意図推定を行う手法に、センサ構造の中間的な表現を用いたモデル化の手法を導入することで、センサの欠損などが起こっても頑健に運動意図を推定することが可能で、これまで安定化しなかったアシスト力を安定に出力することが可能となった。
自由記述の分野	外骨格型ロボット