心伝えるロボットを目指した遠隔力感覚通信の研究

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24700205
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 横浜国立大学
• 研究代表者: 豊田 希 横浜国立大学, 工学研究院, 研究教員 (60547222)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: 遠隔力感覚通信 / 人間計測 / 直線教示 / ラバーハンド錯覚 / 物体認識 / バルーンジャンプロボット

研究概要

機械を介した人と人との遠隔通信の実現のために，機械から受け取った力情報を人間がどのように感じるのか，また，どのように影響を受けるのかに着目し，力感覚通信装置を用いて人間の特性計測を行った。初年度は別々の人がそれぞれの装置を操作して，直線教示をする実験を，次年度は一人の人が二台の装置を左右それぞれの手で操作して，物体の認識に関して，実験条件がどのように影響するかを調査し，人間の物体認識の形態を調査する実験を行った。また，別の角度より，心伝えるロボットの実現の可能性を図るためにバルーンジャンプロボットの一号機を作製し，研究初期段階のフィールド調査を行った。

研究成果

• [雑誌論文] ハプティックインタフェースを用いた直線教示における教示方法と再現時の視覚情報の影響の考察 (2013)
  • 著者名/発表者名: 松永和輝、河村拓実、清政拓、豊田希、藪田哲郎
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文集D 巻: Vol.J96-D, No.5 ページ: pp.1338-1345
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハプティックデバイスを用いた目隠しラバーハンド錯覚における触刺激の遅延の影響に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 樋渡勇太朗、松永和輝、豊田希、藪田哲郎
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文集D 巻: Vol.J96-D, No.4 ページ: pp.1085-1088
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハプティックインタフェースを用いた受動型直線描画教示における視覚情報の影響 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松永和輝,清政拓,山本健悟,豊田希,藪田哲郎
  • 雑誌名: 電子情報通信学会和文論文誌D 巻: Vol.J95-D, No.2 ページ: pp.347-350
  • 査読あり
• [学会発表] Study on Life-supporting Balloon Walking and Jumping Robots for the Elderly and Children (2013)
  • 著者名/発表者名: Nozomi Toyoda, Mami Nishida
  • 学会等名: Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2013)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] ハプティックインタフェースを用いた大きさ・位置認識におけるモデルの違いの検証 (2013)
  • 著者名/発表者名: 鈴木克弥,豊田希,藪田哲郎
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演
  • 発表場所: (2F1-01)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] 自宅で高齢者とともに生活するバルーンジャンプロボットの研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 豊田希,西田麻美,朴権永,藪田哲郎
  • 学会等名: LIFE2013
  • 発表場所: (OS1-2-2)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] ハプティックインタフェースを用いた仮想物体把持による人間の静的な対象物認識特性の研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 鈴木克弥,豊田希,藪田哲郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'13
  • 発表場所: (2A1-H07)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] ハプティックインタフェースを用いた両腕把持動作における物体幅知覚精度 (2013)
  • 著者名/発表者名: 豊田希,清政拓,鈴木克弥,松永和輝,藪田哲郎
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア予稿集
  • 発表場所: (1B1)
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] Effects of Visual Information on Teaching of Passive Drawing using a Haptic Interface (2012)
  • 著者名/発表者名: Nozomi Toyoda, Kazuki Matsunaga, Tetsuro Yabuta
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (IEEE SMC 2012)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 視覚を用いないラバーハンド錯覚に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 樋渡勇太朗,松永和輝,豊田希,藪田哲郎
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会講演論文
  • 発表場所: (3L1-8)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] ハプティックインタフェースを用いた直線描画の学習に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松永和輝,河村拓実,樋渡勇太朗,豊田希,藪田哲郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: (1A1-D01)
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] 力感覚を用いた錯覚現象に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 樋渡勇太郎,松永和輝,豊田希,藪田哲郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: (2A1-B09)
  • 年月日: 20120000
• [備考]
  • URL: http://yabsv.jks.ynu.ac.jp/