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本研究では，手術支援ロボットの設計段階において操作性に基づく評価を導入するためシミュレーションを利用した設計手法の提案を行った．これまで開発を進めてきた術空間再現シミュレーションを利用し，術具先端部において異なる機構を有する術具マニピュレータを対象に，医師の操作の下で，その機構の変化に応じた操作精度や操作範囲に与えられる影響の検証を実施した．結果として，狭小空間における手技を想定した場合に，術具先端における屈曲関節間距離に応じた作業の精度と空間の大きさの変化にトレードオフの関係が生じた．狭小空間で高い精度確保するため，最適化問題として検証し，適した機構の設計パラメータの一部が得られた．
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