2013 年度研究成果報告書

触診ロボット・三次元医用画像・軟組織変形モデルによる生体内弾性分布の定量的同定法

研究課題

研究課題/領域番号	24700507
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	医用システム
研究機関	早稲田大学
研究代表者	星雄陽早稲田大学, 理工学術院, 講師 (50535284)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	コンピュータ外科学 / 医用ロボティクス / 医用計算力学 / 軟組織変形シミュレーション
研究概要	人体内部の軟組織の硬さに関する情報は、軟組織の変形の数値シミュレーションにおいて必要不可欠であるが、これまで硬さ情報を定量的に同定することが困難である問題があった。本課題では、「医用ロボット」・「医用画像処理」・「計算力学」の技術を活用した『力学モデルベースド弾性分布同定法』を提案し開発をおこなった。試作ロボットシステムを使用した検証実験を実験室環境にて実施し、提案手法が軟組織の弾性率値分布を定量的に同定する能力を有することを確認した。