2013 年度研究成果報告書

リアルタイムモーションシミュレーションを用いた両腕協調動作生成システムの評価

研究課題

研究課題/領域番号	24700596
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	九州工業大学
研究代表者	猪平栄一九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 講師 (70363405)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	福祉・介護用ロボット / 医療・福祉 / リハビリテーション
研究概要	本研究の目標は、片方の前腕及び上腕を失った身体障害者（高位切断者）に対して、筋電義手と健常腕の両手を使って物を扱う動作を円滑に実現するため、両腕協調動作生成システムを備えた義手を構築することである。具体的には、健常腕の動作に協調して目的とする作業を実現する義手の動作パターンを自動的に生成し、そのパターンに沿った義手を制御するシステムである。本課題では、両腕協調動作生成システムの能力を評価するためにリアルタイムモーションシミュレータを構築し、そのシミュレータ上で筋電義手と健常腕の両手を用いてトレイを持ち上げる作業について評価した。