研究課題
若手研究(B)
介護・福祉や極限環境において人間の代替となるロボットを目指し，人間の技巧的動作の動的挙動と作業物体との接触の拘束の性質を解明し，それを利用した運動制御理論の構築を目指した．平成24年度は，ジャグリング問題の一環として，ロバストな打ち上げの繰り返し，周期制御，壁打ちを実現した．また，打ち返し問題として，高速スピンを有する卓球ボールを望みの位置に打ち返すアルゴリズムを構築した．平成25年度は，摩擦の性質をLuGre摩擦モデルとして扱う新しい接触状態の切り替えを伴う新しいモデルの構築を行なった．また，ボールの打ち返しにおいて，望みの打ち返しを実現するラケット運動を導出する逆問題の解析解を得た．
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SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
巻: 6(2) ページ: 259-266
