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本研究では，柔軟マニピュレータや柔軟宇宙構造物のように機構中に弾性体を含む複雑な機械システム（柔軟マルチボディシステム）に統一的に適用することができる最適制御計算法（最適軌道計画アルゴリズム）を開発した．提案計算法は，新たに開発したリカーシブ動力学計算法と感度解析法，および先に提案していた階層勾配法というロバストな最適制御計算法とを組み合わせることによって構築されている．柔軟マニピュレータの数値シミュレーションおよび実機実験を通して提案計算法の妥当性や有用性を確認した．さらに，提案計算法に基づくソフトウェアの開発も行った．
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