2013 年度研究成果報告書

トルクセンサ内蔵小型無段変速機の開発と評価

研究課題

研究課題/領域番号	24760200
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	山田浩也東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニュア・トラック助教 (20550536)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	ロボティクス / 無段変速機
研究概要	次世代ロボットの開発において，小出力のモータを効率的に使用する無段変速機は，ロボットの性能と安全性向上に極めて有効である．そこで本研究では，クランク式無段変速機をベースとした「星型クランク式無段変速機」を改良し，１）トルク計測機能付き無段変速機の開発，２）無限回転可能な改良機の開発，３）直交２軸型無段変速機の開発の３点を行った．これにより，負荷に応じて自動的に減速比を調整可能な，ロボット用無段変速機が実現可能であることを示した．

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