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本研究課題は，ロボットハンド指先部等に実装でき，接触しようとする物体に対して自律的かつ適応的に形状・剛性を変化させる機能を有する被覆機構の研究開発を目的とした．すなわち，物体との接触により生じる圧力等を感知する素子を複数配置するとともに，その反応分布に応じて素子間に配置されたアクチュエータを駆動する仕組みを形成することによって，CPU等による制御を必要としないなじみ機構である．モジュラー構造として全体を設計し，各モジュール内には外界の認識とモジュール間の情報伝達を同一のセンサで実行し，これをアナログ回路のみよって統合処理することで動作決定を行う手法を提案した．
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