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多関節ロボットの制御において，作業空間フィードバック制御により生じる冗長自由度は，その状態が外力に沿ってエネルギー消散しながら遷移する特性を有する．この外力緩衝特性の解析，及びその機構由来の機能と作業実現機能を併せ持つ運動制御法の構築・評価を行った．作業変数とその零空間変数に着目したロボットの運動方程式により，外力緩衝特性を定式化した．この結果を踏まえ，外力緩衝機能付き運動制御法を組み込んだロボットアームの手先操作，バイラテラル遠隔操作，食膳運搬作業において，外力緩衝時の作業精度を調査した．本手法により，ロボットが力覚センサ無しに想定外の外力に適応的に倣い，作業を継続できることを実証した．
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