2013 年度研究成果報告書

マイクロ流体回路を用いた空気圧アクチュエータ制御による自律ロボット駆動系の開発

研究課題

研究課題/領域番号	24760207
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪大学
研究代表者	川合健太郎大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (90514464)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	ロボティクス / 流体回路 / 空気圧アクチュエータ / 方向制御 / マイクロバルブ
研究概要	マイクロ流体回路を構成する素子として、スライドバルブを用いたノーマリークローズ型マイクロバルブを開発した。減圧弁機能としては、MEMS圧力センサを組み込み、フィードバック方式でスライドバルブを高速に切り替えることで圧力調節を実現した。流体回路を電子回路で用いられるデジタル回路として構成することで、演算機能を持たせることも実現した。電気信号によるシリアル入力を、マイクロ流体回路内をデマルチプレクサとして構成することで、並列的な動作を必要とする人工筋に対しパラレルな出力が可能となった。