マイクロ流体回路を用いた空気圧アクチュエータ制御による自律ロボット駆動系の開発

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24760207
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 川合 健太郎 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (90514464)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: ロボティクス / 流体回路 / 空気圧アクチュエータ / 方向制御 / マイクロバルブ

研究概要

マイクロ流体回路を構成する素子として、スライドバルブを用いたノーマリークローズ型マイクロバルブを開発した。減圧弁機能としては、MEMS圧力センサを組み込み、フィードバック方式でスライドバルブを高速に切り替えることで圧力調節を実現した。流体回路を電子回路で用いられるデジタル回路として構成することで、演算機能を持たせることも実現した。電気信号によるシリアル入力を、マイクロ流体回路内をデマルチプレクサとして構成することで、並列的な動作を必要とする人工筋に対しパラレルな出力が可能となった。

研究成果

• [学会発表] マイクロ流体回路を用いた空圧人工筋高出力ロボットの作製 (2014)
  • 著者名/発表者名: 川合健太郎, 有馬健太, 森田瑞穂
  • 学会等名: 2014年度精密工学会春季大会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 20140300
• [学会発表] Efficient and Scalable Liquid Handling in Micro/Nano-fluidic System for biomedical applications (2013)
  • 著者名/発表者名: K. Kawai, J. Uchikoshi, K. Arima, and M. Morita
  • 学会等名: Abstracts of Collaborative Conf. on 3D & Materials Research (CC3DMR 2013)
  • 発表場所: Jeju, Korea
  • 年月日: 20130600
  • 招待講演
• [学会発表] Nomally-closed valve integration for pneumatic actuators (2013)
  • 著者名/発表者名: K. Kawai, J. Uchikoshi, K. Arima, and M. Morita
  • 学会等名: Proc. The 17th Int. Conf. on Solid-State Sensors, Actuators and Microsystems (Transducers 2013)
  • 発表場所: Barcelona, Spain
  • 年月日: 20130600
• [学会発表] ロボット駆動のためのマイクロバルブ集積化制御回路の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 川合健太郎, 打越純一, 有馬健太, 森田瑞穂
  • 学会等名: 2013年度精密工学会春季大会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 20130300