研究課題
本研究では，2本指マイクロハンドによる多自由度での細胞特性計測を目的とし，H25年度では，H24年度に確立した2自由度での計測技術を基盤として，センサのデザインの検証およびマイクロハンドによる剛性計測速度の改善および計測対象の多様化を図った．新たな多自由度の力センサの開発においては，前年度に検証したエンドエフェクタのデザインに従い，製作方法の検討を進めた．センサ出力の増幅や，温度変化に伴うノイズ成分の除去のためのセンサデザインを行い，シミュレーションを通じてその有効性を確認した．また，外部回路を必要としないようにするために，4ゲージ方によるデザインも行い，製作のための最適なパラメータを導出した．これらの成果に基づき，小型な多自由度微小力センサの設計方法を確立した．一方で細胞の剛性計測の自動化に対しては，H24年度まではNIH-3T3を中心に剛性計測を行ってきたが，H25年度では，細胞だけでなく，細胞塊を内包したゲルカプセルの把持も実施し，細胞塊が形成されていく過程でゲルカプセルの剛性が変化していく様子を計測できており，開発物の汎用性の高さを示すことができた．また，サンプルの計測に関わる時間も自動化により大幅に改善され，10サンプルの計測にかかる時間を従来の6分/個から，1.5分/個程度まで高速化を図ることができてきた．また，本研究の成果をInternational Conference on Robotics and Automation(ICRA2014)においても報告を行った．今年度の研究成果はIEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicsに投稿しており，全体の成果を踏まえて論文化を進めている．
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http://mechatronics.meijo-u.ac.jp/labs/rrr001/index.html
