2013 年度研究成果報告書

多自由度微小力センサを用いた細胞剛性計測

研究課題

研究課題/領域番号	24760208
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	名城大学 (2013) 大阪大学 (2012)
研究代表者	大原賢一名城大学, 理工学部, 准教授 (50517886)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	微小力センサ / マイクロマニピュレーション / 自動化
研究概要	本研究では，細胞の剛性を多面的に計測することを目的として，多自由度での剛性計測システムの開発を行った．本システムでは，2本指マイクロハンドを用い，それぞれのハンドに微小力センサを設置した形の計測系を構築により，多面的な計測，および細胞の把持位置を同定による剛性計測の完全自動化が可能となった．この成果を通じて，2分に1個程度の高速な細胞の剛性計測が可能となった．また，マイクロハンドのエンドエフェクタ自身に力センサを搭載した新規エンドエフェクタの製作プロセスを構築・検証し，エンドエフェクタへのセンサが搭載可能であること，本プロセスにより多自由度センサの組み込みが可能であることを確認した．