2013 年度研究成果報告書

完全機密な外皮を持つ柔軟変形移動体の研究

研究課題

研究課題/領域番号	24760211
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	千葉工業大学
研究代表者	青木岳史千葉工業大学, 工学部, 准教授 (20397045)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	ロボット工学 / 移動機械 / レスキュー工学
研究概要	本研究は，完全気密型で，災害救助現場などの劣悪な不整地環境での移動に特化した柔軟変形移動体の開発を行うものである．柔軟変形移動体は，伸縮性を持ち柔軟に変形可能な高強度繊維からなる柔軟変形外皮によって完全気密にした移動体であり,柔軟変形外皮を連続的に変形させながら移動を行う．本研究ではクローラ型移動体SCVの開発を行い，折紙理論を導入した柔軟変形外皮をクローラベルトに適用させて実機の試作を行った．また動作実験によりSCVの移動性能の評価を行った．