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極低質量化を実現するために、プリーツと呼ばれる折り込み構造を有するフィルム製アクチュエータの形状設計手法をモデル化及び実験的検討により導出した。プリーツは単純な折り込み構造であるが、その折り込み量や折り込みピッチを変化させることで容易にアクチュエータ形状が幾何学的に設計できることを示した。また，プリーツ構造を持つ屈曲型アクチュエータのサイズの異なるものを製作し，変位や力，発生力特性測定実験を実施した．さらに本アクチュエータの応用例として3自由度機構、巻き付き型アクチュエータなどを実験的に示した。
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