2013 年度研究成果報告書

粘弾性チューブ内での超音波伝播を利用する安全確認型広範囲接触センサの開発

研究課題

研究課題/領域番号	24760217
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪電気通信大学
研究代表者	鄭聖熹大阪電気通信大学, 工学部, 准教授 (50422176)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31
キーワード	Safety contact sensor / ultrasonic wave / flexible contact sensor
研究概要	本研究では，粘弾性チューブとその中を伝搬する超音波信号を用いて，広範囲での確実な接触検出が可能なやわらかい接触センサシステムの開発を目指した基礎研究を実施した．直線及び曲線形状を有するチューブ内の超音波伝搬特性（伝搬時間及び音圧の減衰）を実験的に明らかにし，任意形状のチューブでも自己診断用のモニタリング信号が生成できる手法を提案した．また，超音波の推測伝搬時間情報をベースに，故障を含むセンサシステムの異常が検出できる自己診断アルゴリズムを開発し、その有効性を実験的に確認した．