包括的な力学モデルに基づく月惑星探査ロボットの走行システム設計に関する研究

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24760222
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 慶應義塾大学 (2013-2014); 独立行政法人宇宙航空研究開発機構 (2012)
• 研究代表者: 石上 玄也 慶應義塾大学, 理工学部, 講師 (90581455)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: テラメカニクス / 最適化設計 / 車輪実装型センサシステム / 粒子画像流速計測法 / 確率的アプローチ

研究成果の概要

本研究は，優れた不整地走破性能を有するロボット走行システムの実現を目的とし，不整地走行における車輪力学モデルの構築および走行システムの最適設計手法にそれぞれ取り組んだ．本研究の成果は主に，統合的な車輪試験装置・車輪実装型センサシステムを開発し，従来の実験系では不明であった車輪の力学現象に対して，極めて精密な現象理解に迫ることが可能となったこと，また，計算コストの低い車輪の最適設計手法を示したこと，これら研究について，招待講演や表彰を受けたことに集約される．

自由記述の分野

移動ロボット　テラメカニクス