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本研究では、マスタ・スレーブ型ロボットを用いた力覚フィードバック機能を有する遠隔操作システム（バイラテラル遠隔操作システム）の性能向上に成功した。具体的にはA～Cに挙げる3つの機能をバイラテラル遠隔操作システムに付加した。A) バイラテラル遠隔操作のための符号化/復号化器、遅延補償器、通信プロトコルを開発し、鮮明な触覚情報と高精細な視覚情報の伝達を可能にした。B) 視覚情報と触覚情報に基づき、操作者や操作対象の状態を推定する手法を開発した。C) 状態推定値に基づき操作者の動作を機械的に補助する手法を開発した。
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