研究課題
若手研究(B)
本研究では，ロボットに生物の有する環境に対する柔軟性を獲得させた生物規範型のロボット制御を実現するために，腕の関節角度，視覚情報と触覚情報を用いたシステムの検討に加えて，人間が動作を繰り返すことでその動作の精度を向上させる学習制御のアプローチにより，モデルの不確かさに影響を受けにくい制御系を設計し安定性解析をおこなった．そして，シミュレーション環境と実験システムを構築し二関節筋ロボットにおける問題点と有用性について検討した．
ロボット制御工学
