| 研究課題/領域番号 |
25220004
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| 研究分担者 |
平田 勝弘 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00403139)
小川 浩平 大阪大学, COデザインセンター, 助教 (10586027)
開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
石井 カルロス寿憲 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, グループリーダー (30418529)
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70294163)
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| 研究期間 (年度) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| キーワード | アンドロイド / 遠隔操作 / 社会性 / 認知科学 / 知能ロボティクス |
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| 研究実績の概要 |
以下の3つの研究課題について研究に取り組んだ．
一つ目は，人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発である．昨年度はリニア電磁アクチュエータの製造方法の改良に取り組んだが，本年度はそのアクチュエータを用いた，アンドロイドの製作に取り組んだ．また，よりダイナミックが動きが可能な空気アクチュエータを用いた成人型アンドロイドでは，複数のアクチュエータを空気的に連動させる方法を用いて，人間らしい体の制御を実現した．
二つ目は，社会的存在としての機能の実現である．昨年度は，演劇などから学んだ複数人対話のルールを用いて，複数のロボットや人が混在する場面の対話制御の研究に取り組んだ．本年度は，特に遠隔操作型ロボットが複数の人間と対話する際の自律的な機能について，研究開発に取り組んだ．この研究におけるインターフェースの開発において，担当者が他の機関に移籍したために，研究スケジュールを変更して，予算を翌年度に繰り越した．
三つ目は，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現である．昨年度は，異なる複数のロボットを用いた対話システムの開発や，遠隔操作におけるブレインマシンインターフェースの研究に取り組んできた．本年度は，訪問者がアンドロイドの強い存在感を感じるように，アンドロイドが複数の人間を扱えるようにするとともに，アンドロイドに豊かな感情表現を取り入れた．ブレインマシンインターフェースについても，ディープラーニング等の新たな研究に取り組んだ．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発では，リニア電磁アクチュエータを用いたアンドロイドの製作に取り組めたとともに，空気アクチュエータを用いた成人型アンドロイドでは，複数のアクチュエータを空気的に連動させる新たな制御方法を考案することあできた．また，社会的存在としての機能の実現や，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実験では，着実に研究を進めることができた．インターフェースの開発において，担当者が他の機関に移籍したため，研究スケジュールを翌年度に繰り越したが，翌年度の前半において研究は着実に進展させることができた．
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| 今後の研究の推進方策 |
おおむね順調に研究は進んでいる．今後は，基礎研究を進めると共に，研究の終結に向けて，特に複数モダリティを用いた半自律遠隔操作システムの完成度を向上させる等して，より実用性の高いシステムの実現に注力していく．
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