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2015 年度 実績報告書

人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究

研究課題

研究課題/領域番号 25220005
研究機関早稲田大学

研究代表者

菅野 重樹  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)

研究分担者 藤江 正克  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
高西 淳夫  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
石井 裕之  早稲田大学, 理工学術院, 講師 (10398927)
小林 洋  早稲田大学, 付置研究所, 准教授 (50424817)
研究期間 (年度) 2013-05-31 – 2018-03-31
キーワード知能ロボット
研究実績の概要

研究3年目も、前年度に引き続き、解析的・実験的に3つの課題に取り組み、技術の基盤化検討を行った。
人間とロボットの双方向意図伝達におけるロボットの働きかけ手法として、接触やジェスチャーなどに加え、言語や光などを用いた他の方法論を含めて、一連の移動戦略について検討した。人間の内部状態を推定して読み取った人間の意図とロボット自らの意図を調停するための方法として、会話中,気付きの有無などのコンテキスト情報のモデル化を行った。人間とロボットの相対位置関係、通路の幅、人間の向きなどをレーザレンジファインダで計測して、これまでの知見(人間の反応モデルなど)に応じて適切に働きかけ行動を選択する協調移動行動戦略を開発した。
ダイナミクスモデルについては、2足歩行ロボットによる能動的な働きかけを実現するための2段階の動作生成を基に、両者を統合した制御系の構築を行った。ロボットが腕を伸ばして人間に働きかける際、反力に基づく軌道修正の効果が大きいと、設定した外力を人間に作用させるために軌道が修正され、十分な力を作用させられない。そこで、視覚情報を使った画像処理に基づき、2足歩行ロボットを使った実験により両者の最適なバランスを見出すことができた。
人間の心理的注意量の変化に基づいた人間運動の誘発制御手法を開発した。肢体への接触をモデルケースとして、肢体の力学特性分布や組織形状を計測し、接触時の人体内部変形状態を解析するための有限要素モデルを構築した。構築した有限要素モデルにより解析された複数の変形指標と不快感情を定量表現する生理指標や主観評価値との関連性について知見を得た。さらに、ロボットと人体の弱い接触による意図伝達を行うために、人間の目の位置と視線方向を検出し、人間の動作意図を検知するセンサモジュールを構築した。

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

1: 当初の計画以上に進展している

理由

これまでない能動的な接触を前提とした人間との協調的な働きかけ戦略を構築することができた。環境状況や相対距離に応じて適応的に働きかけ手法を変更させていく移動行動戦略を、物理的側面だけでなく心理面を考慮して構築できたことから、当初の目標以上の成果が得られているといえる。具体的には,ロボットの働きかけ手法として、接触やジェスチャーなどに加え、光などを用いた意図伝達手法を開発し、人間の反応行動について分析を行った。コンテキスト(相対角度、速度など)や働きかけの手法に応じて、反応が変化したことから関係性を捉えられるようになった。
また,人間とロボットとの安全な接触を工学的に保障するための、接触ダイナミクスモデルを構築することができた。働きかけ部位や作用させる力ベクトルなどの具体的なパラメータ決定法についても言及できたことから、当初の目標以上の成果が得られたと考えている。具体的には,2足ヒューマノイドが他者と接触する場面において転倒を回避しつつ意図した移動を実現する基盤技術となる、ヒューマノイドの全身協調運動の生成手法を開発した。それを用いて、情動表出2足ヒューマノイドKOBIANによる移動行動を実現することができた。
さらに,強い接触時における人間の動作誘導機序や心理面を定量化するための生理指標について明確にすることができた。有限要素モデルの構築、個々人への適応技術、人間の動作意図を検知するセンサモジュールの構築についても取り組んでいることから、当初の目標以上の成果が得られたと考えている。具体的には,強い接触をともなう運動支援(介助)によって人間の全身を用いた運動を誘発する手法の検討、ロボットによる人体への接近から接触に対する心理的安全性の評価の検討、および、心理的アテンション量に基づく人間運動の誘発制御則の検討を行った。

今後の研究の推進方策

個々の技術を体系化し、基盤的な技術まで昇華させ、統合化に向けたモジュール化を図る。また、実際の人環境下へロボットを導入し、いくつかのシナリオにおける協調移動行動を構築していく。
人間とロボットが互いに移動軌道を調整しあうための協調的な意図伝達手法を、より現実に近い動的な環境に適用させる。これまでは、相対速度が比較的小さいすれ違いを想定していたが、実際の人間環境化における流れのある環境でのすれ違いや複数人とのすれ違いに対応するための、協調移動行動戦略を構築する。また、これまでの成果を踏まえて、ロボットの行動が人間に与える心理の変化、移動効率の変化、ロボット自身の移動効率の変化をそれぞれ数量化し、環境状況に応じてロボットが行動選択を取れるような行動戦略の基盤技術を開発する。
2足ヒューマノイドロボットが、例えば手すりに体を預けつつ歩行するなど、他の物体から静的な力を受けつつ歩行することの実現を目指す。続いて、例えば他者と接触しつつすれ違うなど、他の物体から動的な力を受けつつ歩行することの実現を目指す。実環境下ではさまざまな拘束を受けるため、接触すべき場所が接触できる場所とはかぎらない。接触すべき範囲や安定余裕など、ロボットの行動選択にとって有用となる評価値を算出しておき、実環境下での不確定性に対処する方策を模索する。
触診ロボットを用いて、ロボットによる強い接触をともなう運動によってもたらされる人間の心理状態変化の推定を行う。さらに、心理的な負荷が高いと考えられる強い接触、具体的には、歩行リハビリテーションにおけるロボットの歩行への介入、に関する研究を実施し、それによってもたらされる人間の心理状態変化を推定する実験を実施する。今まで構築した実験と人間とロボットの運動解析を行い、人間の心理的アテンション量の変化に基づいた人間運動の誘発制御手法の構築を目指す。

  • 研究成果

    (75件)

すべて 2016 2015

すべて 雑誌論文 (27件) (うち査読あり 27件、 謝辞記載あり 27件、 オープンアクセス 5件) 学会発表 (48件) (うち国際学会 26件、 招待講演 2件)

  • [雑誌論文] Pupil Variation Applied to the Eye Tracking Control of an Endoscopic Manipulator2016

    • 著者名/発表者名
      Yang Cao, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Shigeki Sugano, Masakatsu G. Fujie
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 531-538

    • DOI

      10.1109/LRA.2016.2521894

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Improving IMES Localization Accuracy by Integrating Dead Reckoning Information2016

    • 著者名/発表者名
      Kenjiro Fujii, Hiroaki Arie, Wei Wang, Yuto Kaneko, Yoshihiro Sakamoto, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      Sensors

      巻: Vol.16, No.2 ページ: 1-21

    • DOI

      10.3390/s16020163

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] On stereo confidence measures for global methods: evaluation, new model and integration into occupancy grids2016

    • 著者名/発表者名
      Martim Brandão, Ricardo Ferreira, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi, José Santos-Victor
    • 雑誌名

      IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence

      巻: Vol.38, No.1 ページ: 116-128

    • DOI

      10.1109/TPAMI.2015.2437381

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot2016

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masaaki Yahara, Shunsuke Miyamae, Takaya Isomichi, Shintaro Hanawa, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      Frontiers in Robotics and AI

      巻: Vol.2, No.17 ページ: 1-9

    • DOI

      10.3389/frobt.2015.00017

    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] 操作入力量ヒストグラムの波形整形に基づく基本入出力ゲインの自動調整システム2016

    • 著者名/発表者名
      亀﨑允啓,岩田浩康,菅野重樹
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: Vol.34,No.1 ページ: 56-64

    • DOI

      10.7210/jrsj.34.56

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] 要介護者の残存能力に適した起立支援装置とロボットの選定アルゴリズム構築2016

    • 著者名/発表者名
      松下詩穂,藤江正克
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集

      巻: Vol.82, No.834 ページ: 1-17

    • DOI

      10.1299/transjsme.15-00376

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] An image processing method for changing endoscope direction based on pupil movement2016

    • 著者名/発表者名
      Yang Cao, Satoshi Miura, Quanquan Liu, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Shigeki Sugano, Masakatsu G Fujie
    • 雑誌名

      ROBOMECH Journal

      巻: Vol..3, No.3 ページ: 1-15

    • DOI

      10.1186/s40648-016-0042-6

    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] A method for using one finger to press three separate keys on a three-dimensional keyboard designed to be mounted on a mouse2016

    • 著者名/発表者名
      Tomohiro Suzuki, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masakatsu Fujie
    • 雑誌名

      ROBOMECH Journal

      巻: Vol.3, No.2 ページ: 1-12

    • DOI

      10.1186/s40648-015-0039-6

    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Design of Four-Arm Four-Crawler Disaster Response Robot OCTOPUS2016

    • 著者名/発表者名
      Mitsuhiro Kamezaki, Hiroyuki Ishii, Tatsuzo Ishida, Masatoshi Seki, Ichiryu Ken, Yo Kobayashi, Kenji Hashimoto, Shigeki Sugano, Atsuo Takanishi, Masakatsu G. Fujie, Shuji Hashimoto, Hiroshi Yamakawa
    • 雑誌名

      IEEE Int. Conf. Robotics and Automation

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 1-8

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Intent Communiation in Navigation through the Use of Light and Screen Indicators2016

    • 著者名/発表者名
      Moondeep Shrestha, Tomoya Onishi, Ayano Kobayashi, Erika Uno, Hayato Yanagawa, Yuta Yokoyama, Alexander Schmitz, Mitsuhiro Kamezaki, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      ACM/IEEE Int. Conf. Human-Robot Interaction

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 523-524

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Visibility Enhancement using Autonomous Multicamera Controls with Situational Role Assignment for Teleoperated Work Machines2015

    • 著者名/発表者名
      Mitsuhiro Kamezaki, Junjie Yang, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      J. Field Robotics

      巻: Vol.1 ページ: 1-23

    • DOI

      10.1002/rob.21580, 2015

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Hyperbolic Positioning with Antenna Arrays and Multi-Channel Pseudolite for Indoor Localization2015

    • 著者名/発表者名
      Kenjirou Fujii, Yoshihiro Sakamoto, Wei Wang, Hiroaki Arie, Alexander Schmitz, and Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      Sensors

      巻: Vo.15, No.10 ページ: 25157-25175

    • DOI

      10.3390/s151025157

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Learning to Perceive the World as Probabilistic or Deterministic via Interaction with Others: A Neuro-Robotics Experiment2015

    • 著者名/発表者名
      Shingo Murata, Yuichi Yamashita, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano, Jun Tani
    • 雑誌名

      IEEE Tran. Neural Networks and Learning Systems

      巻: Vol.1, No.99 ページ: 1-19

    • DOI

      10.1109/TNNLS.2015.2492140

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] A novel tri-axial capacitive-type skin sensor2015

    • 著者名/発表者名
      S. Somlor, A. Schmitz, R.S. Hartanto, S. Sugano
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: Vol.29, No.21 ページ: 1375-1391

    • DOI

      10.1080/01691864.2015.1092394

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] First Results of Tilted Capacitive Sensors to Detect Shear Force2015

    • 著者名/発表者名
      S. Somlor, A. Schmitz, R.S. Hartanto, S. Sugano
    • 雑誌名

      Procedia Computer Science

      巻: Vol.76, No.1 ページ: 101-106

    • DOI

      10.1016/j.procs.2015.12.289

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Behavior Modulation of Rats to a Robotic Rat in Multi-rat Interaction2015

    • 著者名/発表者名
      Q. Shi, H. Ishii, K. Tanaka, Y. Sugahara, A. Takanishi, S. Okabayashi, Q. Huang, T. Fukuda
    • 雑誌名

      Bioinspiration & Biomimetics

      巻: vol.2015, No.10 ページ: 1-9

    • DOI

      10.1088/1748-3190/10/5/056011

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] A Novel Design for Adjustable Stiffness Artificial Tendon for the Ankle Joint of a Bipedal Robot: Modeling & Simulation2015

    • 著者名/発表者名
      Aiman Omer, Reza Ghorbani, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      Machines

      巻: Vol.4, No.1 ページ: 1-22

    • DOI

      10.3390/machines4010001

    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Joint Mechanism That Mimics Elastic Characteristics in Human Running2015

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      Machines

      巻: Vol.4, No.5 ページ: 1-15

    • DOI

      10.3390/machines4010005

    • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Biped Robot Research at Waseda University2015

    • 著者名/発表者名
      Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      J. Robotics, Networking and Artificial Life

      巻: Vol.1, No.4 ページ: 261-264

    • DOI

      10.2991/jrnal.2015.1.4.4

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] 自動運転のインターフェース構築を目的とした視点と指先位置の測定による指示方向推定手法の構築2015

    • 著者名/発表者名
      中山正之,三浦智,河野信哉,是枝祐太,山本晃裕 ,福本亮太,佐久間壮,中島康貴,小林洋,藤江正克
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集

      巻: Vol.81, No.1 ページ: 1-17

    • DOI

      10.1299/transjsme.15-00088

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Effective Motion Learning for a Flexible-Joint Robot using Motor Babbling2015

    • 著者名/発表者名
      Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Hiroki Yamada, Hadi Tjandra, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 2723-2728

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7353750

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Inducement of Visual Attention Using Augmented Reality for Multi-Display Systems in Advanced Tele-operation2015

    • 著者名/発表者名
      Junjie Yang, Mitsuhiro Kamezaki, Ryuya Sato, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      Int. Conf. Intelligent Robots and Systems

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 5364-5369

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7354135

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Development of a Backdrivable Magnetorheological Hydraulic Piston for Passive and Active Linear Actuation2015

    • 著者名/発表者名
      Gonzalo Aguirre Dominguez, Mitsuhiro Kamezaki, Morgan French, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      Int. Conf. Intelligent Robots and Systems

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 6551-6556

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7354313

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] A Falling Motion Control of Humanoid Robots Based on Biomechanical Evaluation of Falling down of Humans2015

    • 著者名/発表者名
      Libo Meng, Zhangguo Yu, Xuechao Chen, Weimin Zhang, Marco Ceccarelli, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi, Qiang Huang, Wenjuan Guo, Lin Xie, Huaxin Liu
    • 雑誌名

      IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 441-446

    • DOI

      10.1109/HUMANOIDS.2015.7363571

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Knee Joint Mechanism That Mimics Elastic Characteristics and Bending in Human Running2015

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 5156-5161

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7354103

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Running with Lower-Body Robot That Mimics Joint Stiffness of Humans2015

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masaaki Yahara, Shunsuke Miyamae, Takaya Isomichi, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 3969-3974

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7353936

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] An Investigation into the Social Acceptance of Using Contact for Inducing an Obstructing Human2015

    • 著者名/発表者名
      M.C. Shrestha, E. Uno, A. Kobayashi, T. Onishi, H. Yanagawa, Y. Yokoyama, A. Schmitz, S. Sugano
    • 雑誌名

      IEEE-RAS Int. Conf. Humanoid Robots

      巻: Vol.1, No.1 ページ: 941-946

    • DOI

      10.1109/HUMANOIDS.2015.7363482

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [学会発表] 骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第9報:人間の脚弾性を模擬した下半身ロボットによる矢状面における片脚走行の実現)2016

    • 著者名/発表者名
      大谷拓也,八原昌亨,橋本健二,宮前俊介,礒道貴矢,阪口正律,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第21回日本IFToMM会議シンポジウム
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2016-07-18 – 2016-07-18
  • [学会発表] 金属の電着による摩耗修復機構の提案2016

    • 著者名/発表者名
      右田かよ,長濱峻介,木村洋介,菅野重樹
    • 学会等名
      Robomec 2015
    • 発表場所
      京都,日本
    • 年月日
      2016-05-17 – 2016-05-19
  • [学会発表] 再帰神経回路モデルによる分散予測を用いた柔軟関節ロボットの身体ダイナミクスの探索2016

    • 著者名/発表者名
      鈴木彼方,高橋城志,Hadi Tjandra,村田真悟,菅野重樹,尾形哲也
    • 学会等名
      Robomec 2015
    • 発表場所
      京都,日本
    • 年月日
      2016-05-17 – 2016-05-19
  • [学会発表] 力学系学習木による効率的な学習のための階層性を利用した入力ベクトル決定法2016

    • 著者名/発表者名
      濱翔平,平井諒,高橋城志,山田浩貴,尾形哲也,菅野重樹,金天海
    • 学会等名
      情報処理学会 第78回全国大会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2016-03-10 – 2016-03-12
  • [学会発表] モーターバブリングと神経回路モデルを用いた道具身体化〜複数道具把持動作による身体遷移過程の学習と生成〜2016

    • 著者名/発表者名
      金杞泰,高橋城志,Hadi Tjandra,尾形哲也,菅野重樹
    • 学会等名
      情報処理学会 第78回全国大会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2016-03-10 – 2016-03-12
  • [学会発表] ロボットを用いた身体モデル変調による道具身体化モデル〜道具把持動作による身体遷移過程の学習と動作生成〜2015

    • 著者名/発表者名
      Hadi Tjandra,高橋城志,尾形哲也,菅野重樹
    • 学会等名
      第16回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      名古屋,日本
    • 年月日
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [学会発表] Methods for Improving IMES Transmitters: Transmission Diversity, Variable Beamwidth Antenna, and Leaky Coaxial Cable2015

    • 著者名/発表者名
      Kenjiro FUJII, Takamasa KAWAGUCHI, Hisanori MATSUMOTO, Makoto TANIKAWARA, Takashi TOYAMA, Yoshihiro SAKAMOTO, Wei WANG, Hiroaki ARIE, Alexander SCHMITZ, Shigeki SUGANO
    • 学会等名
      IEEE/SICE Int. Symp. System Integration
    • 発表場所
      名古屋,日本
    • 年月日
      2015-12-12 – 2015-12-13
    • 国際学会
  • [学会発表] Intelligent Human Support System for Dual-Arm Construction Machinery2015

    • 著者名/発表者名
      Shigeki Sugano
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Zhuhai, China
    • 年月日
      2015-12-08 – 2015-12-08
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] A Torque Limiter for Safe Joint Applied to Humanoid Robots against Falling Damage2015

    • 著者名/発表者名
      Xinran Guo, Weimin Zhang, Huaxin Liu, Zhangguo Yu, Xuechao Chen, Wen Zhang, William Conus, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi and Qiang Huang
    • 学会等名
      IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Zhuhai, China
    • 年月日
      2015-12-06 – 2015-12-09
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of a Endoscopic Manipulator Control System with Intention Recognition Based on Pupil Movement2015

    • 著者名/発表者名
      Yang Cao, Quanquan Liu, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Shigeki Sugano and Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      12th IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Zhuhai, China
    • 年月日
      2015-12-06 – 2015-12-09
    • 国際学会
  • [学会発表] What does that flashing light mean? Design choices for a robotic head prototype2015

    • 著者名/発表者名
      Gabriele Trovato, Scean Mitchell, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      6th Int. Conf. Advanced Mechatronics
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-12-05 – 2015-12-08
    • 国際学会
  • [学会発表] An Approach Toward Development of a New Method for Bipedal Running Trajectory Planning2015

    • 著者名/発表者名
      Aiman Omer, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      6th Int. Conf. Advanced Mechatronics
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-12-05 – 2015-12-08
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of Disaster Response Robot with Commonly Structured Limbs and Experiment in Climbing Vertical Ladder2015

    • 著者名/発表者名
      Takashi Matsuzawa, Kenji Hashimoto, Xiao Sun, Kazuhiro Uryu, Ayanori Koizumi, Shinya Hamamoto, Tomotaka Teramachi and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      6th Int. Conf. Advanced Mechatronics
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-12-05 – 2015-12-08
    • 国際学会
  • [学会発表] 無意識の注意誘導のための両眼加算を用いた情報表示手法の検証2015

    • 著者名/発表者名
      田中裕也,仁科繁明,菅野重樹
    • 学会等名
      映情学技報HI2015-82
    • 発表場所
      宮城,日本
    • 年月日
      2015-12-01 – 2015-12-01
  • [学会発表] Relation between Intelligence and Mechanical Design in Robotics2015

    • 著者名/発表者名
      Shigeki Sugano
    • 学会等名
      World Robot Conference 2015
    • 発表場所
      Beijing, China
    • 年月日
      2015-11-24 – 2015-11-24
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] Efficient Motor Babbling Using Variance Predictions from a Recurrent Neural Network2015

    • 著者名/発表者名
      Kuniyuki Takahashi, Kanata Suzuki, Tetsuya Ogata, Hadi Tjandra, Shigeki Sugano
    • 学会等名
      22nd Int. Conf. Neural Information Processing
    • 発表場所
      Istabul, Turkey
    • 年月日
      2015-11-09 – 2015-11-12
    • 国際学会
  • [学会発表] Foot Pressure and Posture Information-Based Visual Feedback System for Well-Balanced Gait in Older People2015

    • 著者名/発表者名
      Yasutaka Nakashima, Kazuya Takizawa, Yuya Matsumoto, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      41st Annual Conf. IEEE Industrial Electronics Society
    • 発表場所
      横浜,日本
    • 年月日
      2015-11-09 – 2015-11-12
    • 国際学会
  • [学会発表] Optimizing Energy Consumption and Preventing Slips at the Footstep Planning Level2015

    • 著者名/発表者名
      Martim Brandão, Kenji Hashimoto, José Santos-Victor and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      15th IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
    • 発表場所
      Seoul, Korea
    • 年月日
      2015-11-03 – 2015-11-05
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of a Hall-Effect Based Skin Sensor2015

    • 著者名/発表者名
      T.P. Tomo, S. Somlor, L. Jamone, A. Schmitz, S. Hashimoto, and S. Sugano
    • 学会等名
      IEEE SENSORS Conf
    • 発表場所
      Busan, Korea
    • 年月日
      2015-11-01 – 2015-11-04
    • 国際学会
  • [学会発表] Investigating the Effect of Relative Cultural Distance on the Acceptance of Robots2015

    • 著者名/発表者名
      Gabriele Trovato, Jaap R. C. Ham, Kenji Hashimoto, Hiroyuki Ishii and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      2015 Int. Conf. on Social Robotics
    • 発表場所
      Paris, France
    • 年月日
      2015-10-26 – 2015-10-30
    • 国際学会
  • [学会発表] Method to obtain only targeted substances from an artificial circulatory system2015

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Nagahama, Shotaro Iida, Hiroki Yoneyama, Shigeki Sugano
    • 学会等名
      IFToMM World Congress
    • 発表場所
      Taipei, taiwan
    • 年月日
      2015-10-25 – 2015-10-30
    • 国際学会
  • [学会発表] Evaluating Proficiency on a Laparoscopic Suturing Task through Pupil Size2015

    • 著者名/発表者名
      Yang Cao, Yo Kobayashi, Bo Zhang, Quanquan Liu, Shigeki Sugano and Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      IEEE Int. Systems, Man and Cybernetics
    • 発表場所
      Hong Kong
    • 年月日
      2015-10-09 – 2015-10-12
    • 国際学会
  • [学会発表] 予測誤差最小化原理に基づくポストディクションの構成論的理解2015

    • 著者名/発表者名
      村田真悟,山下祐一,有江浩明,尾形哲也,谷淳,菅野重樹
    • 学会等名
      発達神経科学学会 第4回大会
    • 発表場所
      大阪,日本
    • 年月日
      2015-09-06 – 2015-09-07
  • [学会発表] Dynamic Motion Learning for a Flexible-Joint Robot using Active-Passive Motor Babbling2015

    • 著者名/発表者名
      Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano, Gordon Cheng
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 受動的な動作を含むモータバブリングによる柔軟関節を有するロボットの動作学習2015

    • 著者名/発表者名
      山田浩貴,高橋城志,尾形哲也,Hadi Tjandra,菅野重樹
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] RTC による深層学習モデルと柔軟関節ロボットの統合 ~道具身体化モデルの学習データ収集と動作実現~2015

    • 著者名/発表者名
      陽品駒,高橋城志,尾形哲也,菅祐樹,菅野重樹
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] ヒトの軟弱路面歩行時における運動学シナジー解析2015

    • 著者名/発表者名
      橋本健二,高西淳夫,ベルトース・アラン
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第2報:多様な移動様式が可能な4肢ロボットと垂直はしご昇降実験)2015

    • 著者名/発表者名
      松澤貴司,寺町知峰,橋本健二,孫瀟,瓜生和寛,小泉文紀,濱元伸也,高西淳夫
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第3報:桟や支柱を用いた垂直はしご昇降の実現)2015

    • 著者名/発表者名
      寺町知峰,濱元伸也,橋本健二,孫瀟,瓜生和寛,松澤貴司,小泉文紀,高西淳夫
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第10報:弾性要素と能動的な蹴り出しから跳躍力を獲得できる膝関節機構)2015

    • 著者名/発表者名
      礒道貴矢,大谷拓也,橋本健二,八原昌亨,宮前俊介,阪口正律,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第11報:CFRP 重ね板ばねによる軽量高出力弾性関節機構)2015

    • 著者名/発表者名
      大谷拓也,礒道貴矢,橋本健二,八原昌亨,宮前俊介,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] Using Contact-based Inducement for Efficient Navigation in a Congested Environment2015

    • 著者名/発表者名
      M.C. Shrestha, E. Uno, A. Kobayashi, T. Onishi, H. Yanagawa, Y. Yokoyama, A. Schmitz, K. Or, S. Sugano
    • 学会等名
      IEEE Int. Symposium on Robot and Human Interactive Communication
    • 発表場所
      神戸,日本
    • 年月日
      2015-08-31 – 2015-09-04
    • 国際学会
  • [学会発表] A Robotic Gait Training System Integrating Split-Belt Treadmill, Footprint Sensing and Synchronous EEG Recording for Neuro-Motor Recovery2015

    • 著者名/発表者名
      Yi-Hung Liu, Bo Zhang, Quanquan Liu, Wei-Chun Hsu, Yu-Tsung Hsiao, Jui-Yiao Su, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      Int. Conf. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • 発表場所
      Milan, Italy
    • 年月日
      2015-08-25 – 2015-08-29
    • 国際学会
  • [学会発表] Predictive Learning with Uncertainty Estimation for Modeling Infants’ Cognitive Development with Caregivers: A Neurorobotics Experiment2015

    • 著者名/発表者名
      Shingo Murata, Saki Tomioka, Ryoichi Nakajo, Tatsuro Yamada, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano
    • 学会等名
      Proc. Fifth Joint IEEE Int. Conf. Development and Learning and on Epigenetic Robotics
    • 発表場所
      Rhode Island, USA
    • 年月日
      2015-08-13 – 2015-08-16
    • 国際学会
  • [学会発表] Accurate indoor positioning using IMES radio2015

    • 著者名/発表者名
      Kenjiro FUJII, Wei WANG, Yuto KANEKO, Yoshihiro SAKAMOTO, Hiroaki ARIE, and Shigeki SUGANO
    • 学会等名
      IEEE Int. Conf. Mechatronics and Automation
    • 発表場所
      Beijing, China
    • 年月日
      2015-08-02 – 2015-08-05
    • 国際学会
  • [学会発表] 人工循環器系による物質供給を利用したロボットの自己修復・自己維持システムの提案2015

    • 著者名/発表者名
      長濱峻介,菅野重樹
    • 学会等名
      第24回バイオメカニズムシンポジウム
    • 発表場所
      新潟,日本
    • 年月日
      2015-07-24 – 2015-07-26
  • [学会発表] Relationship between Proficiency of Performing a Laparoscopic Suturing Task and Degree of Dispersion of Pupil Diameter2015

    • 著者名/発表者名
      Yang Cao, Yuta Koreeda, Yo Kobayashi, Satoshi Miura, Satoshi Ieiri, Makoto Hashizume, Shigeki Sugano, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      11th Asian Conf. Computer Aided Surgery
    • 発表場所
      Singapore
    • 年月日
      2015-07-09 – 2015-07-11
    • 国際学会
  • [学会発表] A Concept for a Robot Arm with an Adjustable Series Clutch Actuators and Passive Gravity Compensation for Enhanced Safety2015

    • 著者名/発表者名
      A. Schmitz, S. Bhavaraju, S. Somlor, G. Aguirre Dominguez, M. Kamezaki, W. Wang, and S. Sugano
    • 学会等名
      IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics
    • 発表場所
      Bsan, Korea
    • 年月日
      2015-07-07 – 2015-07-11
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of Gait Training System to Encourage Swinging the Upper Limbs Based on the Phase Change of the Shoulder Horizontal Rotation at Heel Contact2015

    • 著者名/発表者名
      Yasutaka Nakashima, Shinya Kawano, Yuya Matsumoto, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie, Motoji Yamamoto
    • 学会等名
      IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 発表場所
      Busan, Korea
    • 年月日
      2015-07-07 – 2015-07-11
    • 国際学会
  • [学会発表] Neuro-Dynamical Accounts for Postdiction2015

    • 著者名/発表者名
      Shingo Murata, Yuichi Yamashita, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata, Jun Tani, and Shigeki Sugano
    • 学会等名
      Annual Meeting of the Association for the Scientific Study of Consciousness
    • 発表場所
      Paris, France
    • 年月日
      2015-07-07 – 2015-07-10
    • 国際学会
  • [学会発表] 養育者–幼児間インタラクションの認知ロボティクスモデル 予測学習とその不確実性に基づく注意対象の遷移2015

    • 著者名/発表者名
      冨岡咲希,村田真悟,中條亨一,山田竜郎,有江浩明,尾形哲也,菅野重樹
    • 学会等名
      日本赤ちゃん学会第15回学術集会
    • 発表場所
      香川,日本
    • 年月日
      2015-06-26 – 2015-06-28
  • [学会発表] Frequency of Regular Exercise Affects the Time until Change in Muscle Viscoelasticity during Static Stretching2015

    • 著者名/発表者名
      Naomi Okamura, Mariko Tsukune, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie
    • 学会等名
      20th Annual Congress of the European College of Sport Science
    • 発表場所
      Malmö, Sweden
    • 年月日
      2015-06-24 – 2015-06-27
    • 国際学会
  • [学会発表] [23]接触による働きかけを用いた協調移動~人間共存環境に応じた移動・働きかけ戦略の構築~2015

    • 著者名/発表者名
      野久陽介、宇野絵莉香、柳川勇人、横山悠太、Moondeep Shrestha、Alexander Schmitz、菅野重樹
    • 学会等名
      Robomec 2015
    • 発表場所
      京都.日本
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [学会発表] 接触な働きかけを用いた協調移動~腕部動作による人間軌道への影響の定量的評価~2015

    • 著者名/発表者名
      早川正一、野久陽介、横山悠太、柳川勇人、宇野絵莉香、Moondeep Shrestha、Alexander Schmitz、菅野重樹
    • 学会等名
      Robomec 2015
    • 発表場所
      京都.日本
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
    • 国際学会
  • [学会発表] 人間とロボットの協調移動の接触に対する人間軌道傾向のモデリング2015

    • 著者名/発表者名
      宇野絵莉香、野久陽介、早川正一、柳川勇人、横山悠太、Moondeep Shrestha、Alexander Schmitz、菅野重樹
    • 学会等名
      Robomec 2015
    • 発表場所
      京都.日本
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
    • 国際学会
  • [学会発表] ロボットのための電波伝搬モデルを用いた IMES測位の精度向上に関する研究2015

    • 著者名/発表者名
      金子雄人, 汪偉, 坂本義弘, 有江浩明, 藤井健二郎, 菅野重樹
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
    • 発表場所
      京都,日本
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [学会発表] 極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第1報:極限環境の分類と4肢ロボットの基本構想)2015

    • 著者名/発表者名
      橋本健二,孫瀟,瓜生和寛,小泉文紀,濱元伸也,寺町知峰,松澤貴司,高西淳夫
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      京都,日本
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [学会発表] IMESの搬送波・ノイズ比を用いた電波伝搬モデルによる人やロボットのための屋内高精度測位2015

    • 著者名/発表者名
      金子雄人, 汪偉, 坂本義弘, 有江浩明, 藤井健二郎, 菅野重樹
    • 学会等名
      測位航法学会全国大会
    • 発表場所
      東京,日本
    • 年月日
      2015-04-22 – 2015-04-24

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公開日: 2017-01-06  

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