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変形する手モデルの構築手法を開発した。手の表皮と骨の間の領域を軟組織として有限要素法によりモデル化する。関節の構造をリンクモデルとして定義し、関節の屈曲に伴う骨の運動を計算する。骨と物体が与える境界条件に基づいて変形を計算する。物体のモデルをメタボールモデル（等ポテンシャル面）により定義する手法を提案した。表面の内外にポテンシャル勾配が定義されることを利用して、手モデルとの接触および滑りを計算する。手の運動を精度よく計測する手法を開発した。手モデルと物体モデルを統合して実時間の把持操作を実現した。操作の現実感についてアンケートによる主観評価を行った。
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